1.一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：包括同軸設置的第一轉軸（1）和第二轉軸（2），套設于第一轉軸（1）上的傳動齒輪（3），設置在第一轉軸（1）和第二轉軸（2）上的第一支架（4）、第二支架（5），以及打滑機構（6），打滑機構（6）包括可相對回轉的第一連接機構（61）和第二連接機構（62），其中第一連接機構（61）套設在第一轉軸（1）上，第二連接機構（62）套設在第二轉軸（2）上；
第一支架（4）上設有驅動裝置（7），驅動裝置（7）與傳動齒輪（3）相連接。
2.根據權利要求1所述的一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：所述第二連接機構（62）呈圓盤狀，其圓形表面的邊緣垂直設有一組連續的鋸齒（621）；第一連接機構（61）表面垂直設有卡鉤（611），第一連接機構（61）內部設有彈性件（612）。
3.根據權利要求1所述的一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：所述第一支架（4）包括第一底板（41）和分別設置在第一底板（41）兩端的兩個第一側板（42），第二支架（5）包括第二底板（51）和分別設置在第二底板（51）兩端的兩個第二側板（52）；第一轉軸（1）一端分別與第一側板（42）、第二側板（52）相連接，第二轉軸（2）一端分別與另一側的第一側板（42）、第二側板（52）相連接。
4.根據權利要求1所述的一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：所述驅動裝置（7）包括馬達（71），以及與馬達（71）連接的減速齒輪組（72），其中減速齒輪組（72）與傳動齒輪（3）相連接，馬達（71）固定安裝在第一支架（4）上。
5.根據權利要求1所述的一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：所述第一支架（4）、第二支架（5）均與外部機械手指相連接。
6.根據權利要求2所述的一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：所述彈性件（612）為壓縮彈簧，其套設在第一轉軸（1）上，一端與第一連接機構（61）連接，另一端與第一轉軸（1）相連接。
7.根據權利要求2所述的一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：所述一組鋸齒（621）呈連續的波浪形，相對應的，卡鉤（611）端部呈圓弧形。
8.根據權利要求2所述的一種抓取機械手的柔性機械關節，其特征在于：所述一組鋸齒（621）呈連續的三角形，相對應的，卡鉤（611）端部呈三角形。