本實用新型涉及一種改進型機械手，屬于機械技術領域。

背景技術：

機械手在如今社會中是一種很常見的工具，它不僅用在工業生產中，在醫療、教育等方面也能見到它的身影。常見的機械手往往只能單一的進行夾持或者吸附進行物品的搬運，在搬運較重的鐵制物品時可能由于過重而導致物品掉落的情況。即使有的機械手功能比較多，但在遇到不好夾持的鐵制物品的時候，機械手手指往往比較礙事，不能將機械手手指去除。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種改進型機械手，既能夾持和電磁吸附同時進行，也能在不能夾持時，將機械手手指收回內部，通過電磁吸附來轉運物品。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種改進型機械手，包括手部和用于驅動所述手部運動的傳動機構、用于控制所述傳動機構運動的控制模塊，其特征是，所述手部包括手掌和指節，所述指節包括上指節和下指節，所述傳動機構、手掌、上指節和下指節依次連接，所述手掌內設有手掌限位滑軌，上指節安裝在所述手掌限位滑軌中，通過控制模塊控制上指節在該手掌限位滑軌中的位置；所述上指節內設有指節限位滑軌，所述下指節安裝在所述指節限位滑軌中，通過控制模塊控制下指節在該指節限位滑軌中的位置，所述下指節包括下指節上半部分和下指節下半部分，該下指節下半部分和下指節上半部分之間設有連動部件，該連動部件實現下指節下半部分的向內彎折，所述下指節下半部分的彎折由所述控制模塊控制；所述手掌下側設有電磁吸盤，該電磁吸盤連接所述控制模塊，由控制模塊控制其通斷。

進一步的，所述連動部件與所述傳動機構連接。

進一步的，所述下指節下半部分的彎折角度小于45度。

進一步的，所述上指節和下指節至少有三對。

進一步的，所述下指節的下半部分的末端呈鏟形。

本實用新型所達到的有益效果：

本實用新型機械手既能夾持和電磁吸附同時進行，也能在物品不能夾持時，將機械手手指收回內部，通過電磁吸附來轉運鐵制物品，更加安全穩定也更加方便的運輸物品。

附圖說明

圖1是本實用新型的機械手手指縮進手掌狀態結構示意圖；

圖2是本實用新型的機械手手指伸出狀態結構示意圖；

圖3是本實用新型的機械手夾持和吸附狀態結構示意圖；

圖4是本實用新型手掌的下部結構示意圖。

圖中的1是控制模塊，2是傳動機構，3是手掌，4是上指節，5是下指節上半部分，6是下指節下半部分，7是指節，8是電磁吸盤。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術方案，而不能以此來限制本實用新型的保護范圍。

如圖1、2、3和4所示，一種改進型機械手，包括手部和用于驅動所述手部運動的傳動機構2、用于控制所述傳動機構2運動的控制模塊1，其特征是，所述手部包括手掌3和指節7，所述指節7包括上指節4和下指節，所述傳動機構2、手掌3、上指節4和下指節依次連接，所述手掌3內設有手掌限位滑軌，上指節4安裝在所述手掌限位滑軌中，通過控制模塊1控制上指節4在該手掌限位滑軌中的位置；所述上指節4內設有指節限位滑軌，所述下指節安裝在所述指節限位滑軌中，通過控制模塊1控制下指節在該指節限位滑軌中的位置，所述下指節包括下指節上半部分5和下指節下半部分6，該下指節下半部分6和下指節上半部分5之間設有連動部件，該連動部件實現下指節下半部分6的向內彎折，所述下指節下半部分6的彎折由所述控制模塊1控制；所述手掌3下側設有電磁吸盤8，該電磁吸盤8連接所述控制模塊1，由控制模塊1控制其通斷。

本實施例中，所述連動部件與所述傳動機構2連接。

本實施例中，所述下指節下半部分6的彎折角度小于45度。

本實施例中，所述上指節和下指節有三對。

本實施例中，所述下指節下半部分6的末端呈鏟形。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應視為本實用新型的保護范圍。