本實(shí)用新型涉及一種操作手臂，特別是涉及一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，隨著機(jī)械工具的發(fā)展，隨著生產(chǎn)的需要，機(jī)械手應(yīng)用在某些機(jī)器或設(shè)備上，從而取代人工取物或置物等工作，能夠使整個(gè)生產(chǎn)線更有規(guī)律性、穩(wěn)定性、持續(xù)性，以保證恒久不變的生產(chǎn)工作狀態(tài)，不管是單關(guān)節(jié)機(jī)械手，還是多關(guān)節(jié)的機(jī)械手，他們都有各自的具體應(yīng)用場(chǎng)所。

對(duì)于管型件（比如中空管材）制造生產(chǎn)線，采用機(jī)械手對(duì)管型件進(jìn)行搬運(yùn)可大幅提高生產(chǎn)效率。然而，現(xiàn)有搬運(yùn)機(jī)械手基本都以?shī)A取的方式作用于搬運(yùn)對(duì)象的外表面，所以存在搬運(yùn)機(jī)械手的與搬運(yùn)對(duì)象直接接觸的操作端尺寸較大、占用空間大；而且對(duì)于搬運(yùn)不同尺寸產(chǎn)品時(shí)，則需要不同尺寸的搬運(yùn)操作端，因此存在通用性較差等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，不僅結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實(shí)用性強(qiáng)，而且尺寸小、占用空間小，通用性強(qiáng)，極具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，包括用于伸入管型件管腔的中空桿體，套設(shè)于中空桿體的氣囊套，內(nèi)設(shè)于中空桿體中的調(diào)節(jié)桿、供氣管和吸氣管，與調(diào)節(jié)桿相連的至少一對(duì)伸縮臂，以及安裝于伸縮臂的吸盤(pán)。

其中，所述調(diào)節(jié)桿的頂端延伸出中空桿體用于調(diào)節(jié)；所述供氣管通過(guò)開(kāi)設(shè)于中空桿體的供氣孔與氣囊套相連，用于為氣囊套供氣進(jìn)行充氣，使得充氣后的氣囊套填充于管型件的管口；所述吸氣管與吸盤(pán)相連，用于為吸盤(pán)提供吸力；所述中空桿體的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽，所述伸縮臂通過(guò)調(diào)節(jié)桿作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盤(pán)接觸到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述伸縮臂包括上分支臂和下分支臂，所述上分支臂的一端與調(diào)節(jié)桿固定相連，所述下分支臂的一端固定在中空桿體內(nèi)，所述上分支臂的另一端和下分支臂的另一端相互鉸接連接，所述吸盤(pán)安裝在上分支臂和下分支臂的鉸接處。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述調(diào)節(jié)桿位于中空桿體的中心軸線上，每對(duì)所述伸縮臂均以調(diào)節(jié)桿軸線為中心呈對(duì)稱分布。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述中空桿體設(shè)置有縱向分布的滑軌，所述滑軌匹配安裝有滑套，所述滑套通過(guò)鎖緊件鎖緊于滑軌；所述氣囊套安裝于滑套，氣囊套與供氣孔通過(guò)伸縮軟管相連。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述中空桿體繪制有刻度。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述氣囊套的表面設(shè)置有突點(diǎn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有的有益效果是：

通過(guò)中空桿體、氣囊套、調(diào)節(jié)桿、供氣管、吸氣管、伸縮臂和吸盤(pán)的設(shè)置，其中氣囊套套設(shè)于中空桿體，吸盤(pán)安裝于伸縮臂，中空桿體的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽，操作時(shí)充氣后的氣囊套填充于管型件的管口，伸縮臂通過(guò)調(diào)節(jié)桿作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盤(pán)接觸到管型件的管壁而吸住管型件的管壁，取消從產(chǎn)品外表面夾取的操作方式，采用從產(chǎn)品空腔中插入進(jìn)行氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和通過(guò)調(diào)節(jié)桿調(diào)節(jié)伸出吸盤(pán)而進(jìn)行吸盤(pán)吸取方式，實(shí)現(xiàn)操作手臂的初始狀態(tài)尺寸小、占用空間小，使用時(shí)則通過(guò)調(diào)節(jié)桿的調(diào)節(jié)控制，可靈活改變操作端尺寸，適用于管腔尺寸不同的產(chǎn)品，具有結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實(shí)用性強(qiáng)、通用性強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)。

上述內(nèi)容僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了更清楚的了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1所示，一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，包括用于伸入管型件10管腔的中空桿體1，套設(shè)于中空桿體1的氣囊套2，內(nèi)設(shè)于中空桿體1中的調(diào)節(jié)桿3、供氣管4和吸氣管5，與調(diào)節(jié)桿3相連的至少一對(duì)伸縮臂6，以及安裝于伸縮臂6的吸盤(pán)7。

所述調(diào)節(jié)桿3的頂端延伸出中空桿體1用于調(diào)節(jié)；所述供氣管4通過(guò)開(kāi)設(shè)于中空桿體1的供氣孔11與氣囊套2相連，用于為氣囊套2供氣進(jìn)行充氣，使得充氣后的氣囊套2填充于管型件10的管口；所述吸氣管5與吸盤(pán)7相連，用于為吸盤(pán)7提供吸力。

所述中空桿體1的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂6擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽8，所述伸縮臂6通過(guò)調(diào)節(jié)桿3作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽8延伸至管型件10的管腔、并使得吸盤(pán)7接觸到管型件10的管壁而吸住管型件10的管壁。

所述伸縮臂6包括上分支臂61和下分支臂62，所述上分支臂61的一端與調(diào)節(jié)桿3固定相連，所述下分支臂62的一端固定在中空桿體1內(nèi)，所述上分支臂61的另一端和下分支臂62的另一端相互鉸接連接，所述吸盤(pán)7安裝在上分支臂61和下分支臂62的鉸接處。

所述調(diào)節(jié)桿3位于中空桿體1的中心軸線上，每對(duì)所述伸縮臂6均以調(diào)節(jié)桿3軸線為中心呈對(duì)稱分布。

所述中空桿體1設(shè)置有縱向分布的滑軌12，所述滑軌12匹配安裝有滑套13，所述滑套13通過(guò)鎖緊件（圖中未示出）鎖緊于滑軌12；所述氣囊套2安裝于滑套13，氣囊套3與供氣孔11通過(guò)伸縮軟管9相連。

所述中空桿體1繪制有刻度（圖中未示出），便于觀察中空桿體1伸入管型件10管腔中的長(zhǎng)度。

所述氣囊套2的表面設(shè)置有突點(diǎn)（圖中未示出），增加氣囊套2與管型件10管腔之間的接觸摩擦，使得柔性搬運(yùn)更穩(wěn)固。

本實(shí)用新型的創(chuàng)新點(diǎn)在于，采用從產(chǎn)品空腔中插入進(jìn)行氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和通過(guò)調(diào)節(jié)桿調(diào)節(jié)伸出吸盤(pán)而進(jìn)行吸盤(pán)吸取方式，實(shí)現(xiàn)操作手臂的初始狀態(tài)尺寸小、占用空間小，使用時(shí)則通過(guò)調(diào)節(jié)桿的調(diào)節(jié)控制，可靈活改變操作端尺寸，適用于管腔尺寸不同的產(chǎn)品。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何的簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。