技術特征：

1.一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，包括機器人本體、設置在所述機器人本體機械臂上的電動伸縮桿和設在所述電動伸縮桿中部的吸附裝置，以及設置在所述電動伸縮桿末端的多維運動機構和第一攝像頭，還包括設置在所述多維運動機構末端的焊縫無損檢測裝置；

2.根據權利要求1所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，所述焊縫無損檢測裝置包括滲透檢測模塊、磁粉檢測模塊、超聲檢測模塊、視覺檢測模塊中的一種或兩種；各個檢測模塊可拆卸設置在所述多維運動機構的末端。

3.根據權利要求2所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，所述滲透檢測模塊包括用于向焊縫噴淋滲透液的第一噴灑單元、用于噴淋清洗液的第二噴灑單元和用于向焊縫噴淋顯像劑的第三噴灑單元，

4.根據權利要求1-3任意一項所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，所述焊縫無損檢測協作機器人還包括激光測距儀和激光雷達，所述激光測距儀和兩攝像頭配合，用于自動建立環境地圖模型并規劃出合理的檢測路徑；

5.根據權利要求1-3任意一項所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，當所述吸附裝置采用負壓吸附萬向節時，所述吸附裝置所提供的支撐力通過下式計算獲得：

6.根據權利要求1-3任意一項所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，所述吸附裝置關于吸附點的選擇基于力矩平衡原理進行選擇，具體的，力矩平衡方程如下式所示：

7.根據權利要求1-3任意一項所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，所述電動伸縮桿上設有位移傳感器和角度傳感器，用于反饋實時伸縮狀態；

8.根據權利要求7所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，

9.根據權利要求1-3任意一項所述的一種焊縫無損檢測協作機器人，其特征在于，

10.一種如權利要求1-9任意一項所述的一種焊縫無損檢測協作機器人的控制方法，其特征在于，

技術總結
本發明提供一種焊縫無損檢測協作機器人及控制方法，機器人包括機器人本體、設置在機器人本體機械臂上的電動伸縮桿和設在電動伸縮桿中部的吸附裝置，以及設置在電動伸縮桿末端的多維運動機構和第一攝像頭，還包括設置在多維運動機構末端的焊縫無損檢測裝置；多維運動機構末端還設有用于對檢測進行實時監控的第二攝像頭；吸附裝置為磁吸附萬向節或負壓吸附萬向節，用于吸附在待檢測件附近并為焊縫無損檢測裝置提供固定支撐；多維運動機構、電動伸縮桿和機械臂協同動作以調整多維運動機構末端的姿態，使焊縫無損檢測裝置能夠對曲面上的焊縫缺陷進行檢查；本發明能夠在受限空間內移動并進行高精度無損檢測。

技術研發人員：孫杰懿,萬克洋,張軍,莫劍,胡臻,彭玥菀,張振,張佳,田海平,張亦可,張弘強,謝捷敏,王輝斌,黃波,畢智偉,王斌
受保護的技術使用者：國網湖南省電力有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28