本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種鎖固裝置與機器人系統(tǒng)。

背景技術：

1、隨著機器人技術的不斷發(fā)展，機器人在各個領域的應用越來越廣泛，其在運輸過程中的安全性也日益受到關注。

2、現(xiàn)有的機器人在運輸過程中面臨著諸多挑戰(zhàn)，其中機械臂的保護問題尤為突出。在運輸途中，機器人可能會遭遇惡劣天氣、各種復雜路況、以及頻繁裝卸過程，以上因素均會對機器人產(chǎn)生強烈的震動，導致機器人的機械臂受到?jīng)_擊后損壞。

3、目前，雖然一些機器人在設計時考慮到了運輸過程中的保護措施，但這些措施往往不夠完善，無法有效應對各種復雜情況。例如，簡單的捆綁方式無法保證機械臂在長時間運輸過程中的穩(wěn)定性，且在裝卸時容易松動。因此，市場上亟需一種用于固定機械臂的鎖固裝置，能夠在各種運輸條件下為機械臂提供可靠的保護，確保其在運輸過程中的安全性和完整性，從而降低維修成本，提高機器人的使用壽命。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術中存在的上述技術問題中的至少一個，本申請?zhí)峁┮环N鎖固裝置與機器人系統(tǒng)。

2、本申請第一方面提供一種鎖固裝置，所述鎖固裝置用于鎖固機器人，所述機器人包括相互連接的立柱與機械臂，所述機械臂能夠相對于所述立柱移動；

3、所述鎖固裝置包括：

4、主卡箍，呈部分環(huán)形，用于固定于所述立柱表面；以及

5、副卡箍，包括副固定環(huán)、副活動環(huán)以及副固定件，所述副固定環(huán)與所述主卡箍固定連接，所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)均包括兩端，分別為連接端與懸空端，所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)的兩個所述連接端樞轉連接，所述副固定件用于在所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)靠近各自連接端的一側，將所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)相互鎖固，使得所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)夾持所述機械臂。

6、本申請第二方面提供一種機器人系統(tǒng)，包括機器人以及如上所述的鎖固裝置，所述機器人包括相互連接的立柱與機械臂，所述機械臂能夠相對于所述立柱移動，所述主卡箍固定于所述立柱表面，所述副卡箍夾持所述機械臂。

7、本申請?zhí)峁┑逆i固裝置中，主卡箍用于固定在機器人的立柱表面，副卡箍包括副固定環(huán)與副活動環(huán)，副固定環(huán)與副活動環(huán)用于夾持固定機械臂，進而能夠在各種運輸條件下為機械臂提供可靠的保護，降低機械臂損壞風險，確保其在運輸過程中的安全性和完整性，從而降低維修成本，提高機器人的使用壽命。

8、副固定環(huán)與副活動環(huán)用于夾持固定機械臂，副固定環(huán)與副活動環(huán)在靠近各自連接端的一側進行鎖固，副卡箍對機械臂的這種固定方式，一方面降低了待鎖固狀態(tài)下的機械臂與立柱之間相對位置的要求，待鎖固的機械臂與立柱之間的相對位置在較為寬泛的范圍內，副固定環(huán)與副活動環(huán)均可將機械臂夾持固定，提高了鎖固裝置安裝的成功率與效率；另一方面，有利于鎖固裝置的拆裝重復使用，便于夾持不同尺寸的機械臂，適應性強，節(jié)約資源。

9、副固定件用于在副固定環(huán)與副活動環(huán)靠近各自連接端的一側，將副固定環(huán)與副活動環(huán)相互鎖固，結構簡單，有利于簡化拆卸步驟，提高鎖固裝置的安裝與拆卸效率。

技術特征：

1.一種鎖固裝置，其特征在于，所述鎖固裝置用于鎖固機器人，所述機器人包括相互連接的立柱與機械臂，所述機械臂能夠相對于所述立柱移動；

2.如權利要求1所述的鎖固裝置，其特征在于，在所述副固定件將所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)相互鎖固的情況下，所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)圍成具有缺口的環(huán)形，所述副卡箍的兩個所述懸空端相互間隔。

3.如權利要求2所述的鎖固裝置，其特征在于，所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)均包括相互連接的弧形段與連接段，所述弧形段呈弧形用于夾持所述機械臂，所述弧形段的一端形成所述懸空端，所述弧形段的另一端與所述連接段連接，所述連接段背離所述弧形段的一端形成所述連接端，

4.如權利要求1所述的鎖固裝置，其特征在于，所述副固定件為鎖定螺栓，所述副固定環(huán)與所述副活動環(huán)均在所述弧形段與所述連接段的連接處形成貫通的鎖定孔，

5.如權利要求1-4任意一項所述的鎖固裝置，其特征在于，所述鎖固裝置包括調節(jié)板與多個調節(jié)螺栓，所述調節(jié)板連接在所述主卡箍與所述副卡箍之間，所述調節(jié)板與所述主卡箍以及所述副卡箍之間通過所述調節(jié)螺栓連接。

6.如權利要求5所述的鎖固裝置，其特征在于，所述主卡箍表面設置有第一沉頭孔，所述副卡箍設置有第二沉頭孔，所述第一沉頭孔與所述第二沉頭孔均包括相互貫通的臺階槽與通孔，所述調節(jié)板對應所述第一沉頭孔與所述第二沉頭孔分別設置有調節(jié)孔，

7.如權利要求6所述的鎖固裝置，其特征在于，所述通孔在垂直于其軸線橫截面上呈膠囊形，具有長軸與短軸，所述第一徑向尺寸為所述通孔的長軸尺寸。

8.如權利要求7所述的鎖固裝置，其特征在于，所述第一沉頭孔中通孔的長軸方向與所述第二沉頭孔中通孔的長軸方向相互垂直。

9.如權利要求6所述的鎖固裝置，其特征在于，所述主卡箍設置有多個所述第一沉頭孔，所述主卡箍包括至少一固定螺栓，所述固定螺栓用于穿過對應的所述第一沉頭孔固定于所述立柱表面。

10.如權利要求1-4任意一項所述的鎖固裝置，其特征在于，所述主卡箍包括主固定環(huán)，所述主固定環(huán)呈部分環(huán)形。

11.如權利要求10所述的鎖固裝置，其特征在于，所述主卡箍對應的圓心角小于或等于170度。

12.如權利要求10所述的鎖固裝置，其特征在于，所述主卡箍包括主活動環(huán)與主固定件，所述主固定環(huán)與所述主活動環(huán)均包括兩端，分別為連接端與懸空端，所述主固定環(huán)與所述主活動環(huán)的兩個所述連接端樞轉連接，所述主固定件用于在所述主固定環(huán)與所述主活動環(huán)靠近各自連接端的一側，將所述主固定環(huán)與所述主活動環(huán)相互鎖固，使得所述主固定環(huán)與所述主活動環(huán)夾持所述立柱。

13.如權利要求1-4任意一項所述的鎖固裝置，其特征在于，

14.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括機器人以及如權利要求1-13任意一項所述的鎖固裝置，所述機器人包括相互連接的立柱與機械臂，所述機械臂能夠相對于所述立柱移動，所述主卡箍固定于所述立柱表面，所述副卡箍夾持所述機械臂。

技術總結
本發(fā)明公開一種鎖固裝置與機器人系統(tǒng)，鎖固裝置用于鎖固機器人，機器人包括相互連接的立柱與機械臂，機械臂能夠相對于立柱移動；鎖固裝置包括：主卡箍，呈部分環(huán)形，用于固定于立柱表面；以及副卡箍，包括副固定環(huán)、副活動環(huán)以及副固定件，副固定環(huán)與主卡箍固定連接，副固定環(huán)與副活動環(huán)均包括兩端，分別為連接端與懸空端，副固定環(huán)與副活動環(huán)的兩個連接端樞轉連接，副固定件用于在副固定環(huán)與副活動環(huán)靠近各自連接端的一側，將副固定環(huán)與副活動環(huán)相互鎖固，使得副固定環(huán)與副活動環(huán)夾持機械臂。鎖固裝置能夠在各種運輸條件下為機械臂提供可靠的保護，降低機械臂損壞風險。

技術研發(fā)人員：張偉文,朱詩蓮,彭國會
受保護的技術使用者：深圳市資福醫(yī)療技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/4/28