本實用新型涉及焊接加工技術領域，具體涉及一種自動焊接裝置。

背景技術：

在焊接領域，焊接工件的形狀、大小各異，焊接形式錯綜復雜，即使使用焊接機械手焊接大型復雜工件，也往往不能在一個工位上焊接成型。這種情況，要么在焊接工件的對角位置另布置一臺焊接機械手，要么將剩余的焊縫焊接工作轉移到給人工或者下一工位焊接。焊接機械手造價昂貴，另布置一臺成本極高；轉移給人工或者下一工位焊接，又造成人力和時間成本的浪費。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是提供一種自動焊接裝置，該裝置的結構能實現焊接工件多方向的移動和旋轉，使焊接機械手在定點完成自動焊接，減少工件流轉的人力和時間的浪費。

為解決上述問題，本實用新型采取的技術方案是：一種自動焊接裝置，包括至少一個柔性裝夾系統、焊接機械手和控制系統；柔性裝夾系統包括定位盤、第一電機、承載座、轉軸、固定座、豎板、滑板和第二電機；定位盤為板式結構，在定位盤上均勻分布有安裝孔，所述定位盤的盤心與第一電機的動力輸出軸連接，所述第一電機與承載座固定連接，所述承載座為板狀結構，承載座與定位盤相互平行；在定位盤的兩側各設有一個轉軸，轉軸水平設置，所述轉軸各固定連接一個豎板，所述的兩個豎板相對設置，所述承載座的兩端分別固定設有一個滑板，所述的兩個滑板分別與兩側的豎板在豎板的長度方向上滑動連接，至少有一個第二電機的動力輸出軸與其中一個轉軸相連，第二電機和轉軸固定設于固定座上。

作為優選，在豎板上設有絲杠，所述絲杠沿豎板的長度方向設置，所述滑板借助于與絲杠配合運動的絲母運動。

作為優選，所述柔性裝夾系統為兩個，且平行排布，焊接機械手位于兩個柔性裝夾系統中間。

作為優選，焊接機械手通過移動滑臺與拖臺相連，移動滑臺設有第三電機，第三電機的動力輸出軸與齒輪相連，所述移動滑臺借助于所述齒輪與拖臺中央的齒條嚙合運動而移動，拖臺上設有為移動滑臺移動提供導向的導軌，移動滑臺的底面設有與導軌相配合的豁口。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：該裝置能實現焊接工件多方向的移動和旋轉，使焊接機械手在定點完成自動焊接，減少工件流轉的人力和時間的浪費；該裝置采用焊接機械手位于兩臺柔性裝夾系統中間的分布方式，實現一臺焊接機械手能錯時對兩工位進行焊接操作，有效提高效率；此外該裝置的焊接機械手可實現自動控制的直線往復運動，增大了自動焊接行程。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例去除控制系統后的結構示意圖。

圖2為圖1中柔性裝夾系統的結構示意圖。

其中，1、柔性裝夾系統；11、定位盤；12、絲杠；13、第一電機；14、承載座；15、轉軸；16、固定座；17、豎板；18、滑板；19、第二電機；2、焊接機械手；3、移動滑臺；31、第三電機；32、齒輪；4、拖臺；41、齒條；42、導軌；5、定位夾緊裝置。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：如圖1、圖2所示，一種自動焊接裝置，包括一個柔性裝夾系統1、焊接機械手2和控制系統；焊接機械手2與柔性裝夾系統1相鄰；柔性裝夾系統1包括定位盤11、第一電機13、承載座14、轉軸15、固定座16、豎板17、滑板18和第二電機19。定位盤11和承載座14均為板狀結構，承載座14與定位盤11相互平行；在定位盤11上均勻分布有安裝孔，這些安裝孔可與市面上的壓杠、快速夾鉗、快速定位塊等定位夾緊裝置5配合，利用這些定位夾緊裝置5的排列組合，可在定位盤上實現對多種焊接工件的柔性定位和裝夾。所述定位盤11的盤心與第一電機13的動力輸出軸連接，所述第一電機13為伺服電機，與承載座14固定連接，控制系統控制第一電機13旋轉實現定位盤11及其上夾持的焊接工件的自轉。在定位盤11的兩側各設有一個轉軸15，轉軸15水平設置，所述轉軸15各固定連接一個豎板17，所述的兩個豎板17相對設置，所述承載座14的兩端分別固定設有一個滑板18，一個第二電機19的動力輸出軸與其中一個轉軸15相連，第二電機19和轉軸15固定設于固定座16上。第二電機19也為伺服電機，控制系統控制第二電機19旋轉實現承載座14與定位盤11及其上夾持的焊接工件的在另一個軸向的旋轉。所述的兩個滑板18分別與兩側的豎板17在豎板17的長度方向上滑動連接，這樣可實現承載座14與定位盤11及其上夾持的焊接工件在豎直方向上的位置調整。自動焊接操作時，先由操作者調整好承載座14與定位盤11在豎直方向上的位置，再根據需焊接的工件，在定位盤11上配置安裝相應的定位夾緊裝置5，然后定位裝夾工件，操作者根據焊縫位置及工件的定位情況對控制系統進行編程，隨后控制系統通過控制焊接機械手2的動作實現對焊接工件的焊接，在焊接過程中焊接機械手2因為干涉無法直接焊接的地方，均可由控制系統控制第一電機13、第二電機19的旋轉對焊接工件進行位置調整，從而實現在一個工位，一個焊接機械手完成整個焊接工作，減少了焊接工件流轉造成人力和時間浪費。

作為優選，在豎板17上設有絲杠12，所述絲杠12沿豎板17的長度方向設置，所述滑板18借助于與絲杠12配合運動的絲母運動，如此設計使調整承載座14與定位盤11在豎直方向上的位置更加方便快捷。

作為優選，所述柔性裝夾系統1為兩個，且平行排布，焊接機械手2位于兩個柔性裝夾系統1中間。在焊接工件前后必然存在裝夾和拆卸焊接工件的時間，因此造成焊接機械手2的停滯工作，現將焊接機械手2配置于兩個柔性裝夾系統1中間，在其中一個柔性裝夾系統1在裝夾和拆卸焊接工件，焊接機械手2對另一個柔性裝夾系統1上焊接工件進行焊接，如此可有效提高焊接生產效率。

作為優選，焊接機械手2通過移動滑臺3與拖臺4相連，拖臺4置于平臺或底面上，移動滑臺3設有第三電機31，第三電機31的動力輸出軸與齒輪32相連，所述移動滑臺3借助于所述齒輪32與拖臺4中央的齒條41嚙合運動而移動，拖臺4上面的位于齒條41的兩側設有為移動滑臺3移動提供導向的兩條導軌42，移動滑臺3的底面設有與導軌42相配合的豁口。第三電機31為伺服電機，焊接過程中由控制系統控制第三電機31的旋轉，從而控制焊接機械手2的往復運動，為焊接超大工件提供了有效的自動化焊接行程。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：該裝置采用柔性定位和夾持，能實現焊接工件多方向的移動和旋轉，使焊接機械手在定點完成自動焊接，減少工件流轉的人力和時間的浪費；該裝置采用焊接機械手位于兩臺柔性裝夾系統中間的分布方式，實現一臺焊接機械手能錯時對兩工位進行焊接操作，有效提高效率；此外該裝置的焊接機械手可實現直線往復運動，增大了自動焊接行程。