本發明涉及一種磨具庫，特別是涉及一種機器人自動打磨的磨具庫。

背景技術：

當前汽車車身制造車間生產節拍為50-60s/輛，且各大汽車車身車間均在進行生產節拍提速計劃。隨著各大汽車廠家對汽車制造品質要求的不斷提高，汽車車身制造車間車頂及車后蓋焊接由傳統的弧焊轉變為激光焊接，激光焊接之后需對焊縫進行打磨。當前車頂及車后蓋焊縫打磨主要依靠傳統老式機械打磨頭，老式機械打磨頭無法自動更換打磨砂輪片，人工需每隔約半小時進行砂輪片更換，每次更換時長15-20分鐘。在人工進行砂輪片更換時，整個打磨工位需停機等待，嚴重制約汽車制造流水線整體效率。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種機器人自動打磨的磨具庫，主要解決在汽車車身制造打磨拋光機器人自動更換磨具問題，通過本發明的磨具庫可以實現快換磨具的存儲，通過配合自動換刀打磨頭，可以通過機器人自動進行磨具的快速更換，將傳統人工更換磨具時間從15-20分鐘縮短為15s左右，通過磨具庫存儲一定數量磨具實現在汽車全天生產中機器人自動進行磨具更換而無需人工參與，在每天設備檢修時，人工將磨具庫上磨具進行人工更換，從而保證設備連續穩定運行。減少企業人工成本，提高整個打磨工位自動化水平與智能化。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：一種機器人自動打磨的磨具庫，其特征在于，其包括支架組件、轉簾門組件、磨具安裝組件、檢測組件，支架組件是實現轉簾門組件和磨具安裝組件的安裝固定；轉簾門組件保證實現自動的轉簾和防護；檢測組件用于進行檢測。

優選地，所述支架組件包括上側鈑金、側邊鈑金、豎直安裝支架、水平安裝板、水平安裝支架、后側鈑金、前側鈑金、上端側邊橫梁、上端側邊橫梁、豎直橫梁、上端轉簾門傳感器安裝橫梁、上端轉簾門傳感器、轉簾門滑行固定橫梁、總線模塊、下端轉簾門傳感器、下端轉簾門傳感器安裝橫梁、電機固定支架，磨具安裝組件包括快換磨具、墊塊、快換磨具安裝橫板、刀柄夾安裝基座和刀柄夾，轉簾門組件包括轉簾門、轉簾門滑行固定橫梁、上端轉簾門傳感器和下端轉簾門傳感器、電機、傳動皮帶、電機皮帶輪、轉簾門軸承座、轉簾門軸承、轉簾門皮帶輪、轉簾門、轉輪盤和轉簾門橫梁，檢測組件包括檢測刀柄傳感器、檢測砂輪傳感器、傳感器安裝支架、減震彈簧，上側鈑金與上端側邊橫梁之間、上側鈑金與上端側邊橫梁之間都通過多個螺釘固定，側邊鈑金與豎直橫梁之間、側邊鈑金與上端側邊橫梁之間都通過多個螺釘固定，后側鈑金與上端側邊橫梁之間、后側鈑金與豎直橫梁之間都通過多個螺釘固定，前側鈑金與上端側邊橫梁之間、前側鈑金與豎直橫梁之間都通過多個螺釘固定，上端側邊橫梁、上端側邊橫梁、豎直橫梁、上端轉簾門傳感器安裝橫梁都與下端轉簾門傳感器安裝橫梁之間通過多個螺釘固定，豎直安裝支架、水平安裝板都和水平安裝支架之間通過焊接連接，上端轉簾門傳感器與上端轉簾門傳感器安裝橫梁之間通過多個螺釘固定，下端轉簾門傳感器與下端轉簾門傳感器安裝橫梁之間通過多個螺釘固定安裝，總線模塊位于下端轉簾門傳感器安裝橫梁上且位于下端轉簾門傳感器的側面，電機通過電機固定支架固定安裝到電機固定安裝前側橫梁和電機固定安裝后側橫梁上，電機皮帶輪固定安裝在電機上，電機皮帶輪與轉簾門皮帶輪之間通過至少一根傳動皮帶連接轉動，轉簾門軸承座與轉簾門固定安裝橫梁之間通過多個螺栓螺母固定，轉簾門軸承安裝在轉簾門軸承座上，轉簾門橫梁安裝在轉簾門軸承上，轉簾門皮帶輪固定安裝在轉簾門橫梁上，轉輪盤固定安裝在轉簾門橫梁上，轉簾門套在轉簾門橫梁上，轉簾門滑行固定橫梁位于轉簾門橫梁的下方，快換磨具安裝在快換磨具安裝橫板上，墊塊與傳感器安裝支架之間通過螺釘固定安裝，檢測刀柄傳感器安裝在傳感器安裝支架上，傳感器安裝支架與快換磨具安裝橫板之間通過螺釘固定安裝，檢測砂輪傳感器固定安裝在快換磨具安裝橫板上，減震彈簧安裝在快換磨具安裝橫板上，刀柄夾與刀柄夾安裝基座之間通過多個螺釘固定安裝，刀柄夾安裝基座與快換磨具安裝橫板之間通過多個螺釘固定安裝。

優選地，所述上側鈑金、側邊鈑金、后側鈑金、前側鈑金和轉簾門組成一個密封空間。

優選地，所述上端側邊橫梁、上端側邊橫梁、豎直橫梁、上端轉簾門傳感器安裝橫梁、下端轉簾門傳感器安裝橫梁、電機固定安裝前側橫梁和電機固定安裝后側橫梁組成整個磨具庫骨架結構，整個磨具庫相關功能組件固定安裝在骨架結構上，骨架結構采用角鋼結構。

優選地，所述轉簾門、轉簾門滑行固定橫梁、上端轉簾門傳感器和下端轉簾門傳感器組成一個轉簾門開合系統。

優選地，所述電機、傳動皮帶、電機皮帶輪、轉簾門軸承座、轉簾門軸承、轉簾門皮帶輪、轉簾門、轉輪盤和轉簾門橫梁組成一個轉簾門開合控制機構。

優選地，所述墊塊、檢測刀柄傳感器、傳感器安裝支架、檢測砂輪傳感器、減震彈簧、快換磨具安裝橫板、刀柄夾安裝基座和刀柄夾組成磨具固定安裝模塊。

本發明的積極進步效果在于：

一、本磨具庫可以實現機器人自動進行快換磨具的更換，能很好解決人工更換磨具導致的汽車自動化流水線的停機事件，將人工15-20分鐘更換磨具時間縮短為機器人15s自動更換快換磨具時間；

二、通過引入相關的監測技術，可以實時監控磨具磨料的磨損，從而及時的更換磨具磨料，能很好解決人工更換磨具磨料不及時帶來的時間浪費與磨具磨料物料浪費，提高整個打磨拋光工位及整個機器人自動化流水線的效率；

三、通過磨具庫使用，無需人工每隔30分鐘進行磨具更換，只需在每天設備檢修或交接班時人工進行磨具庫內快換磨具更換，節省企業人力成本，提升設備自動化水平；

四、更換磨具時間的大幅縮短，人工更換磨具庫快換磨具時間可控且快，方便后期汽車車身車間進行機器人自動化流水線的提速，提高整個流水線產能。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖。

圖2為本發明打開上側鈑金和側邊鈑金后的內部結構示意圖。

圖3為圖2的A處放大示意圖。

圖4為本發明的電機固定支架、電機、傳動皮帶等元件的結構示意圖。

圖5為本發明的快換磨具、墊塊、檢測刀柄傳感器等元件的結構示意圖。

圖6為圖5的元件拆解示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖給出本發明較佳實施例，以詳細說明本發明的技術方案。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本發明機器人自動打磨的磨具庫包括支架組件、轉簾門組件、磨具安裝組件，支架組件是實現轉簾門組件和磨具安裝組件的安裝固定；轉簾門組件保證實現自動的轉簾和防護，轉簾門組件、磨具安裝組件都安裝在支架組件上。

支架組件包括上側鈑金1、側邊鈑金2、豎直安裝支架3、水平安裝板4、水平安裝支架5、后側鈑金6、前側鈑金7、上端側邊橫梁8、上端側邊橫梁9、豎直橫梁10、上端轉簾門傳感器安裝橫梁11、上端轉簾門傳感器12、轉簾門滑行固定橫梁13、總線模塊14、下端轉簾門傳感器15、下端轉簾門傳感器安裝橫梁16，上側鈑金1與上端側邊橫梁8之間、上側鈑金1與上端側邊橫梁9之間都通過多個螺釘固定，側邊鈑金2與豎直橫梁10之間、側邊鈑金2與上端側邊橫梁8之間都通過多個螺釘固定，后側鈑金6與上端側邊橫梁9之間、后側鈑金6與豎直橫梁10之間都通過多個螺釘固定，前側鈑金7與上端側邊橫梁8之間、前側鈑金7與豎直橫梁10之間都通過多個螺釘固定，上端側邊橫梁8、上端側邊橫梁9、豎直橫梁10、上端轉簾門傳感器安裝橫梁11都與下端轉簾門傳感器安裝橫梁16之間通過多個螺釘固定，豎直安裝支架3、水平安裝板4都和水平安裝支架5之間通過焊接連接，上端轉簾門傳感器12與上端轉簾門傳感器安裝橫梁11之間通過多個螺釘固定，下端轉簾門傳感器15與下端轉簾門傳感器安裝橫梁16之間通過多個螺釘固定安裝，總線模塊14位于下端轉簾門傳感器安裝橫梁16上且位于下端轉簾門傳感器15的側面。

轉簾門組件包括電機固定支架17、電機18、傳動皮帶19、電機皮帶輪20、電機固定安裝前側橫梁21、轉簾門固定安裝橫梁22、轉簾門軸承座23、轉簾門軸承24、轉簾門皮帶輪25、轉簾門26、電機固定安裝后側橫梁27、轉輪盤28、轉簾門橫梁29、檢測刀柄傳感器32、傳感器安裝支架33、檢測砂輪傳感器34、減震彈簧35，電機18通過電機固定支架17固定安裝到電機固定安裝前側橫梁21和電機固定安裝后側橫梁27上，電機皮帶輪20固定安裝在電機18上，電機皮帶輪20與轉簾門皮帶輪25之間通過至少一根傳動皮帶19連接轉動，轉簾門軸承座23與轉簾門固定安裝橫梁22之間通過多個螺栓螺母固定，轉簾門軸承24安裝在轉簾門軸承座23上，轉簾門橫梁29安裝在轉簾門軸承24上，轉簾門皮帶輪25固定安裝在轉簾門橫梁29上，轉輪盤28固定安裝在轉簾門橫梁29上，轉簾門26套在轉簾門橫梁29上，轉簾門滑行固定橫梁13位于轉簾門橫梁29的下方檢測刀柄傳感器32安裝在傳感器安裝支架33上。

磨具安裝組件包括快換磨具30、墊塊31、快換磨具安裝橫板36、刀柄夾安裝基座37和刀柄夾38，快換磨具30安裝在快換磨具安裝橫板36上，墊塊31與傳感器安裝支架33之間通過螺釘固定安裝，刀柄夾38與刀柄夾安裝基座37之間通過多個螺釘固定安裝，刀柄夾安裝基座37與快換磨具安裝橫板36之間通過多個螺釘固定安裝，傳感器安裝支架33與快換磨具安裝橫板36之間通過螺釘固定安裝，檢測砂輪傳感器34固定安裝在快換磨具安裝橫板36上，減震彈簧35安裝在快換磨具安裝橫板36上。

所述上側鈑金1、側邊鈑金2、后側鈑金6、前側鈑金7和轉簾門26組成一個密封空間，在機器人打磨正常工作時轉簾門26處于關閉狀態，做到密封除塵的效果，當機器人需更換磨具時轉簾門26開啟，實現磨具的自動更換。豎直安裝支架3、水平安裝板4和水平安裝支架5組成一個安裝固定底座，保證在機器人正常更換刀具及汽車車身自動運輸導致工位震動時刀具庫不發生晃動，保證磨具安放精度，防止由于磨具庫安裝位置的變化帶來的機器人無法自動更換磨具。

所述上端側邊橫梁8、上端側邊橫梁9、豎直橫梁10、上端轉簾門傳感器安裝橫梁11、下端轉簾門傳感器安裝橫梁16、電機固定安裝前側橫梁21和電機固定安裝后側橫梁27組成整個磨具庫骨架結構，整個磨具庫相關功能組件固定安裝在骨架結構上，骨架結構采用角鋼結構，便于安裝固定，能保證磨具庫相關功能件之間的相對位置不發生變化。

所述轉簾門26、轉簾門滑行固定橫梁13、上端轉簾門傳感器12和下端轉簾門傳感器15組成一個轉簾門開合系統，通過轉簾門滑行固定橫梁13可以保證轉簾門26在豎直方向上升與下降，通過上端轉簾門傳感器12和下端轉簾門傳感器15可以保證轉簾門26開合到位，防止轉簾門26關閉不嚴導致粉塵進入和轉簾門26開合不到位機器人自動更換磨具時發生撞擊事件。

所述電機18、傳動皮帶19、電機皮帶輪20、轉簾門軸承座23、轉簾門軸承24、轉簾門皮帶輪25、轉簾門26、轉輪盤28和轉簾門橫梁29組成一個轉簾門開合控制機構，通過電機18的轉動帶動電機皮帶輪20的轉動，電機皮帶輪20通過傳動皮帶19帶動轉簾門橫梁29轉動，轉簾門橫梁29帶動轉輪盤28轉動從而帶動轉簾門26的上升與下降從而實現磨具庫庫的開合，通過電機的正反轉可以實現磨具庫的開合，通過上端轉簾門傳感器12和下端轉簾門傳感器15控制電機18啟停時間。

所述墊塊31、檢測刀柄傳感器32、傳感器安裝支架33、檢測砂輪傳感器34、減震彈簧35、快換磨具安裝橫板36、刀柄夾安裝基座37和刀柄夾38組成一個磨具固定安裝模塊，通過檢測刀柄傳感器32可以判定當前磨具庫上是否有快換磨具，通過檢測砂輪傳感器34可以判定當前快換磨具是否滿足更換快換磨具標準，防止人為誤操作導致機器人自動更換為無法進行打磨快換磨具，刀柄夾38可以保證快換磨具30的安裝定位精度且保證快換磨具30固定在磨具庫內不發生脫落，從而保證機器人能自動進行快換磨具30的更換，減震彈簧35可以保證機器人自動更換快換磨具30時不會引起磨具庫的晃動，從而影響后續機器人進行快換磨具30更換。

綜上所述，本發明有效解決了人工更換磨具導致的汽車自動化流水線停機事故，提高了整個打磨拋光工位及整個機器人自動化流水線的效率，節省企業人力成本，提升了設備自動化水平，提高整個流水線產能。

以上所述的具體實施例，對本發明的解決的技術問題、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施例而已，并不用于限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。