本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛及其控制方法。

背景技術(shù)：

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它是在早已存在的巡航控制技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。在車輛行駛過程中，安裝在車輛前部的車距傳感器(雷達(dá))持續(xù)掃描車輛前方道路，同時(shí)輪速傳感器采集車速信號。當(dāng)與前車之間的距離過小時(shí)，自適應(yīng)巡航控制單元可以通過與制動(dòng)防抱死系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)動(dòng)作，使車輪適當(dāng)制動(dòng)，并使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率下降，以使車輛與前方車輛始終保持安全距離。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題：自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)在跟隨前車停止及起步狀況下存在滯緩，降低了駕駛員對自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的體驗(yàn)感、認(rèn)可度及使用率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提出一種車輛及其控制方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供一種車輛，所述車輛包括：傳感器、攝像系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)及自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)；

所述傳感器，用于前方車輛移動(dòng)信息；所述攝像系統(tǒng)，用于獲取交通信號燈圖片信息；

所述發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)，用于根據(jù)所述傳感器獲取的前方車輛移動(dòng)信息和所述攝像系統(tǒng)獲取的交通信號燈圖片信息，判斷前方停止的車輛是否移動(dòng)；且若前方停止的車輛移動(dòng)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)；

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，用于若所述發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，則控制車輛行駛。

結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，本發(fā)明實(shí)施例的第一方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，還用于根據(jù)所述傳感器獲取的前方車輛移動(dòng)信息，控制車輛停止；所述發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)，還用于根據(jù)若所述自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制車輛停止，啟用所述發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)。

結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，本發(fā)明實(shí)施例的第一方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式中，所述發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)還包括一圖像處理模塊；

所述圖像處理模塊，用于對所述攝像系統(tǒng)獲取的交通信號燈顏色信息進(jìn)行處理并且只按綠色進(jìn)行提取。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式中，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第一方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式，所述圖像處理模塊包括截取單元、分割單元、降噪處理單元及對比單元；

所述截取單元，用于對所述攝像系統(tǒng)獲取的交通信號燈圖片信息進(jìn)行截取；

所述分割單元，用于對所述截取單元截取后的圖片進(jìn)行顏色分割，且只按綠色進(jìn)行提取，去除所述圖片上不是綠色的所有圖像；

所述降噪處理單元，用于對所述分割單元分割后的圖片進(jìn)行降噪處理；

所述對比單元，用于將所述降噪處理單元降噪處理后的圖片與預(yù)設(shè)圖片進(jìn)行對比。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式中，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第一方面、或第一方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式、第一方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式、第一方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，所述傳感器為基于雷達(dá)的傳感器或者基于激光的傳感器。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供一種車輛的控制方法，所述方法包括：

獲取交通信號燈圖片信息以及前方車輛移動(dòng)信息；

根據(jù)獲取到的交通信號燈圖片信息和前方車輛移動(dòng)信息，判斷前方停止的車輛是否移動(dòng)；

若前方停止的車輛移動(dòng)，通過發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)；

激活自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制車輛行駛。

結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，本發(fā)明實(shí)施例的第二方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，在所述獲取交通信號燈圖片信息以及前方車輛移動(dòng)信息之前，還包括：若前方車輛停止，通過自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制車輛停止；啟用發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)。

結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，本發(fā)明實(shí)施例的第二方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式中，通過攝像系統(tǒng)獲取交通信號燈圖片信息；通過傳感器獲取前方車輛移動(dòng)信息。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式中，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第二方面、或第二方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式，對獲取的交通信號燈顏色信息進(jìn)行處理并且只按綠色進(jìn)行提取。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式中，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的第二方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，所述對獲取的交通信號燈顏色信息進(jìn)行處理并且只按綠色進(jìn)行提取包括：

對獲取的交通信號燈圖片信息進(jìn)行截取；

對截取后的圖片進(jìn)行顏色分割，且只按綠色進(jìn)行提取，去除所述圖片上不是綠色的所有圖像；

對分割后的圖片進(jìn)行降噪處理；

將降噪處理后的圖片與預(yù)設(shè)圖片進(jìn)行對比。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛及其控制方法，綜合攝像頭獲取的交通信號燈圖片信息、以及傳感器獲取的前方車輛移動(dòng)信息進(jìn)行判斷，當(dāng)信號燈變化且前車起步后，啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，隨后自適應(yīng)巡航系統(tǒng)可在沒有延遲的情況下迅速跟隨前車行駛；提高了車輛系統(tǒng)的便捷性，改善了舒適性，帶來了更優(yōu)的駕駛體驗(yàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的車輛結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的車輛結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的車輛的控制方法流程示意圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

現(xiàn)在將參考附圖描述實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例。在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本發(fā)明的說明，其本身并沒有特定的意義。

圖1示意性地示出了具有動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12的車輛10。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12可以是典型的本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的機(jī)動(dòng)車動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)。如圖所示，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12具有內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)14。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12可以僅具有發(fā)動(dòng)機(jī)14或發(fā)動(dòng)機(jī)14與電機(jī)結(jié)合。可選地，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12可以具有電機(jī)代替發(fā)動(dòng)機(jī)14。如圖所示，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12具有后輪驅(qū)動(dòng)配置。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12可以具有前輪驅(qū)動(dòng)或全輪驅(qū)動(dòng)的配置。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12的操作可以由動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16控制。

動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12包括發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止(enginestop&startsystem，ess)控制器18。如本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18協(xié)調(diào)典型的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)。發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18可以與動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16分開或與其結(jié)合，并且如本領(lǐng)域技術(shù)人員所知道的其中的每一個(gè)都可以由硬件和軟件的各種組合組成。此處所用的詞語“系統(tǒng)”指的是由人啟用的力學(xué)和/或電學(xué)的總成，用于自動(dòng)地實(shí)施程序以得到所需的結(jié)果。發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18監(jiān)測車輛10并且當(dāng)出現(xiàn)預(yù)設(shè)狀況時(shí)，發(fā)送啟動(dòng)或停止信號到動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16從而啟動(dòng)或停止發(fā)動(dòng)機(jī)14。例如，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18可以檢測車輛10已經(jīng)靜止預(yù)設(shè)的時(shí)間段，在這種情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18發(fā)送信號到動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16以執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)停止程序。例如發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18可以檢測車輛10是靜止的，發(fā)動(dòng)機(jī)14由ees系統(tǒng)停止，以及做出了扭矩請求，在這種情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18發(fā)送信號到動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16以執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)程序。例如，車輛10的駕駛員可以在發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)已經(jīng)停止發(fā)動(dòng)機(jī)14時(shí)按壓加速器踏板。按壓加速器踏板會(huì)使發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18發(fā)送信號到動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16以執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)程序。可以由駕駛員、車輛10的另一個(gè)系統(tǒng)或通過發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18檢測預(yù)設(shè)狀況而啟用和停用發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)。

動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12另外包括自適應(yīng)巡航控制(adaptivecruisecontrol，acc)控制器20。自適應(yīng)巡航控制控制器20可以與動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16分開或與其結(jié)合，并且如本領(lǐng)域技術(shù)人員所知道的，其中的每一個(gè)都可以由硬件和軟件的各種組合組成。如本領(lǐng)域技術(shù)人員所知道的，自適應(yīng)巡航控制控制器20協(xié)調(diào)典型的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)。自適應(yīng)巡航控制控制器20利用傳感器22檢測前方車輛24。傳感器22可以是基于雷達(dá)的傳感器、基于激光的傳感器或者本領(lǐng)域技術(shù)人員所知道的另一種類型的傳感器。傳感器測量車輛10到前方車輛24之間的前方距離，并且與自適應(yīng)巡航控制控制器20通信。自適應(yīng)巡航控制控制器20利用前方距離、車輛10的參數(shù)(例如車輛10的當(dāng)前速度)以及預(yù)設(shè)的限制計(jì)算是否向動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16發(fā)送信號以增加或降低動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12所產(chǎn)生的扭矩，從而根據(jù)預(yù)設(shè)距離保持前方距離，預(yù)設(shè)距離可以是車輛速度的函數(shù)。可以由駕駛員、車輛10的另一個(gè)系統(tǒng)或通過自適應(yīng)巡航控制控制器20檢測預(yù)設(shè)狀況而啟用和停用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)。例如，駕駛員可以通過按壓“取消”按鈕或制動(dòng)踏板25來停用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)。

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)可包括停車/起步功能。當(dāng)啟用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)并且車輛10跟隨在前方車輛24之后時(shí)，如果前方車輛24停止，車輛10會(huì)在前方車輛24之后減速和停止。當(dāng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)使車輛10減速至停止時(shí)，前方距離可以降低到少于預(yù)設(shè)距離，以便車輛10在停止時(shí)位于前方車輛24之后的典型距離。當(dāng)前方車輛重新移動(dòng)時(shí)，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)會(huì)啟動(dòng)車輛10重新移動(dòng)。自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)會(huì)使車輛10加速，以便前方距離恢復(fù)到預(yù)設(shè)距離。但是在跟隨前車停止及起步狀況下存在滯緩，降低了駕駛員對自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的體驗(yàn)感、認(rèn)可度及使用率。

車輛10還可包括由發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18監(jiān)測的制動(dòng)系統(tǒng)26。制動(dòng)系統(tǒng)26是本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的典型的機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)。如圖所示，制動(dòng)系統(tǒng)26是示意性的并且僅針對車輛10的后輪示出。如本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的，制動(dòng)系統(tǒng)26也可用在車輛10的其他車輪上。

車輛10還可包括攝像系統(tǒng)27，攝像系統(tǒng)27用于獲取車輛10周圍的圖片信息。發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18可根據(jù)攝像系統(tǒng)27獲取到的圖片信息，進(jìn)行處理后發(fā)送啟動(dòng)或停止信號到動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器16從而啟動(dòng)或停止發(fā)動(dòng)機(jī)14。

基于上述具有動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12的車輛10，請?jiān)賲⒖紙D2所示，本發(fā)明第一實(shí)施例提出一種車輛10，該車輛包括：傳感器22、攝像系統(tǒng)27、發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)101及自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)102；

傳感器22，用于前方車輛移動(dòng)信息；攝像系統(tǒng)27，用于獲取交通信號燈圖片信息。

發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)101，用于根據(jù)傳感器22獲取的前方車輛移動(dòng)信息和攝像系統(tǒng)27獲取的交通信號燈圖片信息，判斷前方停止的車輛是否移動(dòng)；且若前方停止的車輛移動(dòng)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)。

在本實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)101可由圖1所示的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止控制器18協(xié)調(diào)。

在本實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)101可包括一圖像處理模塊1011；圖像處理模塊1011，用于對攝像系統(tǒng)27獲取的交通信號燈顏色信息進(jìn)行處理并且只按綠色進(jìn)行提取。

具體地，圖像處理模塊1011可包括截取單元、分割單元、降噪處理單元及對比單元(附圖未示出)；

截取單元，用于對攝像系統(tǒng)27獲取的交通信號燈圖片信息進(jìn)行截取；分割單元，用于對截取單元截取后的圖片進(jìn)行顏色分割，且只按綠色進(jìn)行提取，去除圖片上不是綠色的所有圖像；降噪處理單元，用于對分割單元分割后的圖片進(jìn)行降噪處理；對比單元，用于將降噪處理單元降噪處理后的圖片與預(yù)設(shè)圖片進(jìn)行對比。

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)102，用于若發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)101控制發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，則控制車輛行駛。

在本實(shí)施例中，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)102可由圖1所示的自適應(yīng)巡航控制控制器20協(xié)調(diào)。

進(jìn)一步地，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)102，還可用于根據(jù)傳感器22獲取的前方車輛移動(dòng)信息，控制車輛停止；發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)101，還可用于根據(jù)若自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)102控制車輛停止，啟用發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)101。

本發(fā)明公開的車輛，綜合攝像頭獲取的交通信號燈圖片信息、以及傳感器獲取的前方車輛移動(dòng)信息進(jìn)行判斷，當(dāng)信號燈變化且前車起步后，啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，隨后自適應(yīng)巡航系統(tǒng)可在沒有延遲的情況下迅速跟隨前車行駛；提高了車輛系統(tǒng)的便捷性，改善了舒適性，帶來了更優(yōu)的駕駛體驗(yàn)。

本發(fā)明進(jìn)一步提供一種方法。

參照圖3，圖3為本發(fā)明第二實(shí)施例提出的一種車輛的控制方法，該方法包括：

201、獲取交通信號燈圖片信息以及前方車輛移動(dòng)信息；

在本實(shí)施例中，可通過攝像系統(tǒng)獲取交通信號燈圖片信息；可通過傳感器獲取前方車輛移動(dòng)信息。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，步驟201之前還可包括步驟：若前方車輛停止，通過自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制車輛停止；啟用發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)。

202、根據(jù)獲取到的交通信號燈圖片信息和前方車輛移動(dòng)信息，判斷前方停止的車輛是否移動(dòng)；

在本實(shí)施例中，可對獲取的交通信號燈顏色信息進(jìn)行處理并且只按綠色進(jìn)行提取。具體地，可包括以下步驟：對獲取的交通信號燈圖片信息進(jìn)行截取；對截取后的圖片進(jìn)行顏色分割，且只按綠色進(jìn)行提取，去除所述圖片上不是綠色的所有圖像；對分割后的圖片進(jìn)行降噪處理；將降噪處理后的圖片與預(yù)設(shè)圖片進(jìn)行對比。

203、若前方停止的車輛移動(dòng)，通過發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)/停止系統(tǒng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)；

204、激活自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制車輛行駛。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛控制方法，綜合攝像頭獲取的交通信號燈圖片信息、以及傳感器獲取的前方車輛移動(dòng)信息進(jìn)行判斷，當(dāng)信號燈變化且前車起步后，啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，隨后自適應(yīng)巡航系統(tǒng)可在沒有延遲的情況下迅速跟隨前車行駛；提高了車輛系統(tǒng)的便捷性，改善了舒適性，帶來了更優(yōu)的駕駛體驗(yàn)。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。