本技術(shù)涉及車(chē)輛控制，尤其涉及一種扭矩控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、制動(dòng)能量回收系統(tǒng)是混合動(dòng)力和純電動(dòng)汽車(chē)中的核心節(jié)能技術(shù)之一，主要是在車(chē)輛減速或制動(dòng)時(shí)，通過(guò)電機(jī)反向加載，既提供輔助制動(dòng)扭矩以降低車(chē)速，又將車(chē)輛的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能并儲(chǔ)存到電池中，提高車(chē)輛的能效。然而，輔助制動(dòng)扭矩的響應(yīng)速度與精度在很大程度上影響著制動(dòng)能量回收系統(tǒng)與傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)同效果以及車(chē)輛的行駛安全。因此，設(shè)置合理的輔助制動(dòng)扭矩對(duì)于確保車(chē)輛行駛安全以及提高車(chē)輛能效至關(guān)重要。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，通常使用開(kāi)環(huán)控制來(lái)迅速調(diào)節(jié)輔助制動(dòng)扭矩，具體的：首先通過(guò)設(shè)定一個(gè)預(yù)定的制動(dòng)扭矩曲線(xiàn)，然后按照車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)（如車(chē)速、負(fù)載等）快速調(diào)節(jié)扭矩輸出，由于其不依賴(lài)于反饋機(jī)制，因此調(diào)節(jié)響應(yīng)較快，能夠在短時(shí)間內(nèi)達(dá)到預(yù)期的制動(dòng)效果。

3、然而，現(xiàn)有技術(shù)中的利用開(kāi)環(huán)控制來(lái)調(diào)節(jié)輔助制動(dòng)扭矩，易導(dǎo)致制動(dòng)效果不穩(wěn)定的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供一種扭矩控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的利用開(kāi)環(huán)控制來(lái)調(diào)節(jié)輔助制動(dòng)扭矩，易導(dǎo)致制動(dòng)效果不穩(wěn)定的問(wèn)題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種扭矩控制方法，包括：

3、當(dāng)車(chē)輛處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取所述車(chē)輛的車(chē)輪輪速；

4、根據(jù)所述車(chē)輛的車(chē)輪輪速以及多個(gè)預(yù)設(shè)系數(shù)，計(jì)算所述車(chē)輛的實(shí)際滑移率以及多個(gè)滑移率區(qū)間；

5、確定所述實(shí)際滑移率在所述多個(gè)滑移率區(qū)間中對(duì)應(yīng)的目標(biāo)滑移率區(qū)間，并執(zhí)行所述目標(biāo)滑移率區(qū)間對(duì)應(yīng)的扭矩計(jì)算策略，生成輸出扭矩；

6、根據(jù)所述輸出扭矩，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行扭矩控制。

7、在一種可能的實(shí)施方式中，所述滑移率區(qū)間包括第一滑移率區(qū)間、第二滑移率區(qū)間以及第三滑移率區(qū)間；處于所述第二滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率大于處于所述第一滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率，且處于所述第二滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率小于處于所述第三滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率；所述輸出扭矩包括第一輸出扭矩、第二輸出扭矩以及第三輸出扭矩；

8、所述第二滑移率區(qū)間對(duì)應(yīng)的扭矩計(jì)算策略包括：

9、根據(jù)所述車(chē)輛的請(qǐng)求制動(dòng)扭矩以及修正系數(shù)，計(jì)算所述第二輸出扭矩，所述請(qǐng)求制動(dòng)扭矩是根據(jù)所述車(chē)輛的制動(dòng)踏板的制動(dòng)位移得到的扭矩，所述修正系數(shù)是根據(jù)所述實(shí)際滑移率以及所述第二滑移率區(qū)間計(jì)算得到的。

10、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第三滑移率區(qū)間對(duì)應(yīng)的扭矩計(jì)算策略包括：

11、將預(yù)設(shè)扭矩?確定為所述第三輸出扭矩，所述預(yù)設(shè)扭矩為不影響所述車(chē)輛的輪速調(diào)節(jié)的最小輔助制動(dòng)扭矩。

12、在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述車(chē)輛的車(chē)輪輪速以及多個(gè)預(yù)設(shè)系數(shù)，計(jì)算所述車(chē)輛的實(shí)際滑移率以及多個(gè)滑移率區(qū)間，包括：

13、根據(jù)所述車(chē)輛的左驅(qū)動(dòng)輪的輪速以及左從動(dòng)輪的輪速，計(jì)算所述車(chē)輛的第一滑移率；

14、根據(jù)所述車(chē)輛的右驅(qū)動(dòng)輪的輪速以及右從動(dòng)輪的輪速，計(jì)算所述車(chē)輛的第二滑移率；

15、將所述第一滑移率以及所述第二滑移率中的最大值，確定為所述車(chē)輛的實(shí)際滑移率；

16、將所述車(chē)輛的平均輪速分別與每個(gè)預(yù)設(shè)系數(shù)相乘，獲取多個(gè)滑移率閾值；

17、根據(jù)所述多個(gè)滑移率閾值，生成所述多個(gè)滑移率區(qū)間。

18、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第一滑移率區(qū)間對(duì)應(yīng)的扭矩計(jì)算策略包括：

19、根據(jù)pid閉環(huán)控制，計(jì)算所述第一輸出扭矩。

20、在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述車(chē)輛的左驅(qū)動(dòng)輪的輪速以及左從動(dòng)輪的輪速，計(jì)算所述車(chē)輛的第一滑移率，包括：

21、計(jì)算所述左驅(qū)動(dòng)輪的輪速與所述左從動(dòng)輪的輪速的第一差值；

22、將所述第一差值與所述左從動(dòng)輪的輪速的比例，確定為所述第一滑移率；

23、相應(yīng)的，所述根據(jù)所述車(chē)輛的右驅(qū)動(dòng)輪的輪速以及右從動(dòng)輪的輪速，計(jì)算所述車(chē)輛的第二滑移率，包括：

24、計(jì)算所述右驅(qū)動(dòng)輪的輪速與所述右從動(dòng)輪的輪速的第二差值；

25、將所述第二差值與所述右從動(dòng)輪的輪速的比例，確定為所述第二滑移率。

26、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種扭矩控制裝置，包括：

27、獲取模塊，用于當(dāng)車(chē)輛處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取所述車(chē)輛的車(chē)輪輪速；

28、計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車(chē)輛的車(chē)輪輪速以及多個(gè)預(yù)設(shè)系數(shù)，計(jì)算所述車(chē)輛的實(shí)際滑移率以及多個(gè)滑移率區(qū)間；

29、處理模塊，用于確定所述實(shí)際滑移率在所述多個(gè)滑移率區(qū)間中對(duì)應(yīng)的目標(biāo)滑移率區(qū)間，并執(zhí)行所述目標(biāo)滑移率區(qū)間對(duì)應(yīng)的扭矩計(jì)算策略，生成輸出扭矩；

30、控制模塊，根據(jù)所述輸出扭矩，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行扭矩控制。

31、在一種可能的實(shí)施方式中，所述滑移率區(qū)間包括第一滑移率區(qū)間、第二滑移率區(qū)間以及第三滑移率區(qū)間；處于所述第二滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率大于處于所述第一滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率，且處于所述第二滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率小于處于所述第三滑移率區(qū)間內(nèi)的滑移率；所述輸出扭矩包括第一輸出扭矩、第二輸出扭矩以及第三輸出扭矩；

32、所述第二滑移率區(qū)間對(duì)應(yīng)的扭矩計(jì)算策略包括：

33、根據(jù)所述車(chē)輛的請(qǐng)求制動(dòng)扭矩以及修正系數(shù)，計(jì)算所述第二輸出扭矩，所述請(qǐng)求制動(dòng)扭矩是根據(jù)所述車(chē)輛的制動(dòng)踏板的制動(dòng)位移得到的扭矩，所述修正系數(shù)是根據(jù)所述實(shí)際滑移率以及所述第二滑移率區(qū)間計(jì)算得到的。

34、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，具體用于：

35、將預(yù)設(shè)扭矩確定為所述第三輸出扭矩，所述預(yù)設(shè)扭矩為不影響所述車(chē)輛的輪速調(diào)節(jié)的最小輔助制動(dòng)扭矩。

36、在一種可能的實(shí)施方式中，所述計(jì)算模塊，具體用于：

37、根據(jù)所述車(chē)輛的左驅(qū)動(dòng)輪的輪速以及左從動(dòng)輪的輪速，計(jì)算所述車(chē)輛的第一滑移率；

38、根據(jù)所述車(chē)輛的右驅(qū)動(dòng)輪的輪速以及右從動(dòng)輪的輪速，計(jì)算所述車(chē)輛的第二滑移率；

39、將所述第一滑移率以及所述第二滑移率中的最大值，確定為所述車(chē)輛的實(shí)際滑移率；

40、將所述車(chē)輛的平均輪速分別與每個(gè)預(yù)設(shè)系數(shù)相乘，獲取多個(gè)滑移率閾值；

41、根據(jù)所述多個(gè)滑移率閾值，生成所述多個(gè)滑移率區(qū)間。

42、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，具體用于：

43、根據(jù)pid閉環(huán)控制，計(jì)算所述第一輸出扭矩。

44、在一種可能的實(shí)施方式中，所述計(jì)算模塊，具體用于：

45、計(jì)算所述左驅(qū)動(dòng)輪的輪速與所述左從動(dòng)輪的輪速的第一差值；

46、將所述第一差值與所述左從動(dòng)輪的輪速的比例，確定為所述第一滑移率；

47、相應(yīng)的，所述根據(jù)所述車(chē)輛的右驅(qū)動(dòng)輪的輪速以及右從動(dòng)輪的輪速，計(jì)算所述車(chē)輛的第二滑移率，包括：

48、計(jì)算所述右驅(qū)動(dòng)輪的輪速與所述右從動(dòng)輪的輪速的第二差值；

49、將所述第二差值與所述右從動(dòng)輪的輪速的比例，確定為所述第二滑移率。

50、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，處理器；

51、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

52、所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述處理器執(zhí)行如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

53、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

54、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

55、本技術(shù)實(shí)施例提供的扭矩控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，通過(guò)當(dāng)車(chē)輛處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取車(chē)輛的車(chē)輪輪速；之后，根據(jù)車(chē)輛的車(chē)輪輪速以及多個(gè)預(yù)設(shè)系數(shù)，計(jì)算車(chē)輛的實(shí)際滑移率以及多個(gè)滑移率區(qū)間；然后，確定實(shí)際滑移率在多個(gè)滑移率區(qū)間中對(duì)應(yīng)的目標(biāo)滑移率區(qū)間，并執(zhí)行目標(biāo)滑移率區(qū)間對(duì)應(yīng)的扭矩計(jì)算策略，生成輸出扭矩，以此通過(guò)車(chē)輪實(shí)際滑移率所在的滑移率區(qū)間來(lái)評(píng)估車(chē)輪的滑移狀態(tài)，并進(jìn)行相應(yīng)的制動(dòng)扭矩調(diào)整，確保制動(dòng)扭矩輸出的精準(zhǔn)性與穩(wěn)定性；最后，根據(jù)輸出扭矩，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行扭矩控制，達(dá)到了精確控制車(chē)輛制動(dòng)扭矩，防止車(chē)輪失去附著力，提高了車(chē)輛制動(dòng)時(shí)的操控性和安全性。