本發(fā)明屬于自動駕駛，具體涉及一種線控底盤域控系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，針對自動駕駛的線控底盤域控系統(tǒng)技術(shù)的研究越來越多。目前的線控底盤域控系統(tǒng)大多都是采用獨立的系統(tǒng)，比如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是獨立的，制動系統(tǒng)也是獨立的，其結(jié)構(gòu)分散，同時缺少系統(tǒng)之間的信息互通和數(shù)據(jù)共享。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明提供了一種線控底盤域控系統(tǒng)。本發(fā)明要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

2、本發(fā)明實施例提供了一種線控底盤域控系統(tǒng)，所述線控底盤域控系統(tǒng)包括前輪域控制系統(tǒng)；所述前輪域控制系統(tǒng)包括：前輪域控制器c1，用于產(chǎn)生前輪三相電源信號mot_s1、mot_s2、mot_b1、mot_b2；前輪轉(zhuǎn)向電機s1和前輪轉(zhuǎn)向電機s2，用于分別在mot_s1、mot_s2控制下，產(chǎn)生前輪轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)子位置信號rps_s1、rps_s2；前輪制動電機b1和前輪制動電機b2，用于分別在mot_b1、mot_b2控制下，產(chǎn)生前輪制動電機轉(zhuǎn)子位置信號rps_b1、bps_b2；前輪域控制器c1，還用于根據(jù)rps_s1、rps_s2、rps_b1、bps_b2重新產(chǎn)生前輪三相電源信號mot_s1、mot_s2、mot_b1、mot_b2；其中，

3、所述前輪域控制器c1包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器用于產(chǎn)生mot_s1和mot_b1，所述第二控制器用于產(chǎn)生mot_s2、mot_b2；所述第一控制器和所述第二控制器采用相同的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)；所述第一控制器包括第一單片機，以及與所述第一單片機直接連接的前輪制動力傳感器、前輪輪速傳感器、前輪橫擺角傳感器、前輪轉(zhuǎn)向角度/位移傳感器、前輪電源管理芯片、前輪轉(zhuǎn)向電機預(yù)驅(qū)動芯片、前輪轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路、前輪制動電機預(yù)驅(qū)動芯片、前輪制動電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路、前輪轉(zhuǎn)向電機三相電流測量電路、前輪制動電機三相電流測量電路，所述前輪電源管理芯片還與所述前輪轉(zhuǎn)向電機預(yù)驅(qū)動芯片、所述前輪制動電機預(yù)驅(qū)動芯片、前輪轉(zhuǎn)向電機三相驅(qū)動橋、前輪制動電機三相驅(qū)動橋連接，所述前輪轉(zhuǎn)向電機三相驅(qū)動橋還與所述前輪轉(zhuǎn)向電機預(yù)驅(qū)動芯片連接，所述前輪制動電機三相驅(qū)動橋還與所述前輪制動電機預(yù)驅(qū)動芯片連接；所述前輪轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路接收rps_s1，所述前輪制動電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路接收rps_b1，所述前輪轉(zhuǎn)向電機三相驅(qū)動橋產(chǎn)生mot_s1，所述前輪制動電機三相驅(qū)動橋產(chǎn)生mot_b1。

4、在本發(fā)明的一個實施例中，所述前輪域控制系統(tǒng)還包括兩個獨立前輪供電電源，分別為所述第一控制器中第一單片機和所述第二控制器中第二單片機供電。

5、在本發(fā)明的一個實施例中，所述第一控制器中第一單片機包括第一外部can網(wǎng)絡(luò)接口和第一內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口；所述第二控制器中第二單片機包括第二外部can網(wǎng)絡(luò)接口和第二內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口；

6、所述第一外部can網(wǎng)絡(luò)接口和所述第二外部can網(wǎng)絡(luò)接口用于整車的外部轉(zhuǎn)向操作和制動操作通信；所述第一內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口和所述第二內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口用于所述第一單片機和所述第二單片機之間的內(nèi)部通信，以通過該內(nèi)部通信對整車的外部轉(zhuǎn)向操作和制動操作進行校驗。

7、在本發(fā)明的一個實施例中，所述線控底盤域控系統(tǒng)還包括后輪域控制系統(tǒng)；所述后輪域控制系統(tǒng)包括：后輪域控制器c2，用于產(chǎn)生后輪三相電源信號mot_s3、mot_s4、mot_b3、mot_b4；后輪轉(zhuǎn)向電機s3和后輪轉(zhuǎn)向電機s4，用于分別在mot_s1、mot_s2控制下，產(chǎn)生后輪轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)子位置信號rps_s3、rps_s4；后輪制動電機b3和后輪制動電機b4，用于分別在mot_b3、mot_b4控制下，產(chǎn)生后輪制動電機轉(zhuǎn)子位置信號rps_b3、bps_b4；后輪域控制器c2，還用于根據(jù)rps_s3、rps_s4、rps_b3、bps_b4重新產(chǎn)生后輪三相電源信號mot_s3、mot_s4、mot_b3、mot_b4；其中，

8、所述后輪域控制器c2包括第三控制器和第四控制器；所述第三控制器用于產(chǎn)生mot_s3和mot_b4，所述第四控制器用于產(chǎn)生mot_s4、mot_b4；所述第三控制器和所述第四控制器采用相同的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)；所述第三控制器包括第三單片機，以及與所述第三單片機直接連接的后輪制動力傳感器、后輪輪速傳感器、后輪橫擺角傳感器、后輪轉(zhuǎn)向角度/位移傳感器、后輪電源管理芯片、后輪轉(zhuǎn)向電機預(yù)驅(qū)動芯片、后輪轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路、后輪制動電機預(yù)驅(qū)動芯片、后輪制動電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路，所述后輪電源管理芯片還與所述后輪轉(zhuǎn)向電機預(yù)驅(qū)動芯片、所述后輪制動電機預(yù)驅(qū)動芯片、后輪轉(zhuǎn)向電機三相驅(qū)動橋、后輪制動電機三相驅(qū)動橋連接，所述后輪轉(zhuǎn)向電機三相驅(qū)動橋還與后輪轉(zhuǎn)向電機三相電流測量電路、所述后輪轉(zhuǎn)向電機預(yù)驅(qū)動芯片連接，所述后輪制動電機三相驅(qū)動橋還與后輪制動電機三相電流測量電路、所述后輪制動電機預(yù)驅(qū)動芯片連接；所述后輪轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路接收rps_s3，所述后輪制動電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路接收rps_b3，所述后輪轉(zhuǎn)向電機三相驅(qū)動橋產(chǎn)生mot_s3，所述后輪制動電機三相驅(qū)動橋產(chǎn)生mot_b3。

9、在本發(fā)明的一個實施例中，所述后輪域控制系統(tǒng)還包括兩個獨立后輪供電電源，分別為所述第三控制器中第三單片機和所述第四控制器中第四單片機供電。

10、在本發(fā)明的一個實施例中，所述第三控制器中第三單片機包括第三外部can網(wǎng)絡(luò)接口和第三內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口，所述第四控制器中第四單片機包括第四外部can網(wǎng)絡(luò)接口和第四內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口；

11、所述第三外部can網(wǎng)絡(luò)接口和所述第四外部can網(wǎng)絡(luò)接口用于整車外部轉(zhuǎn)向操作和制動操作通信；所述第三內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口和所述第四內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口用于所述第三單片機和所述第四單片機之間的內(nèi)部通信，以通過該內(nèi)部通信對整車的外部轉(zhuǎn)向操作和制動操作進行校驗。

12、在本發(fā)明的一個實施例中，所述第三控制器中第一單片機還包括第一私有can網(wǎng)絡(luò)接口，所述第四控制器中第二單片機還包括第二私有can網(wǎng)絡(luò)接口，所述第三單片機包括第三私有can網(wǎng)絡(luò)接口，所述第四單片機包括第四私有can網(wǎng)絡(luò)接口；

13、所述第一私有can網(wǎng)絡(luò)接口和所述第三私有can網(wǎng)絡(luò)接口用于所述第一單片機和所述第三單片機之間的內(nèi)部通信；所述第二私有can網(wǎng)絡(luò)接口和所述第四私有can網(wǎng)絡(luò)接口用于所述第二單片機和所述第四單片機之間的內(nèi)部通信。

14、在本發(fā)明的一個實施例中，所述線控底盤域控系統(tǒng)的線控制動工作模式包括集中式工作模式和分布式工作模式。

15、在本發(fā)明的一個實施例中，當所述線控底盤域控系統(tǒng)的線控制動工作模式為集中式工作模式時：所述第一單片機通過所述第一外部can網(wǎng)絡(luò)接口接收制動控制請求命令，所述第二單片機通過所述第二外部can網(wǎng)絡(luò)接口接收所述制動控制請求命令，并通過所述第二內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口將在第二單片機對所述制動控制請求命令的處理結(jié)果轉(zhuǎn)發(fā)至所述第一單片機，所述第一單片機根據(jù)所述制動控制請求命令和通過所述第一內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口接收的處理結(jié)果進行校驗，若校驗通過，則分別產(chǎn)生前輪制動電機b1、前輪制動電機b2、后輪制動電機b3和后輪制動電機b4所需要的制動力；

16、所述第一單片機根據(jù)前輪制動電機b1所需要的制動力控制前輪制動電機b1；所述第一單片機通過所述第一內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口將前輪制動電機b2所需要的制動力轉(zhuǎn)發(fā)至所述第二單片機，所述第二單片機根據(jù)通過所述第二內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口接收的前輪制動電機b2所需要的制動力控制前輪制動電機b2；所述第一單片機通過所述第一私有can網(wǎng)絡(luò)接口將后輪制動電機b3所需要的制動力轉(zhuǎn)發(fā)至所述第三單片機，所述第三單片機根據(jù)通過所述第三私有can網(wǎng)絡(luò)接口接收的后輪制動電機b3所需要的制動力控制后輪制動電機b3；所述第一單片機通過所述第一內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口將后輪制動電機b4所需要的制動力轉(zhuǎn)發(fā)至所述第二單片機，所述第二單片機將通過所述第二內(nèi)部can網(wǎng)絡(luò)接口接收后輪制動電機b4所需要的制動力再通過所述第二私有can網(wǎng)絡(luò)接口轉(zhuǎn)發(fā)至所述第四單片機，所述第四單片機根據(jù)通過所述第四私有can網(wǎng)絡(luò)接口接收的后輪制動電機b4所需要的制動力控制后輪制動電機b4。

17、在本發(fā)明的一個實施例中，當所述線控底盤域控系統(tǒng)的線控制動工作模式為分布式工作模式時：所述第一單片機通過所述第一外部can網(wǎng)絡(luò)接口接收制動控制請求命令，并在所述第一單片機上根據(jù)所述制動控制請求命令產(chǎn)生前輪制動電機b1所需要的制動力，并根據(jù)前輪制動電機b1所需要的制動力控制前輪制動電機b1；所述第二單片機通過所述第二外部can網(wǎng)絡(luò)接口接收所述制動控制請求命令，并在所述第二單片機上根據(jù)所述制動控制請求命令產(chǎn)生前輪制動電機b2所需要的制動力，并根據(jù)前輪制動電機b2所需要的制動力控制前輪制動電機b2；所述第三單片機通過所述第三外部can網(wǎng)絡(luò)接口接收所述制動控制請求命令，并在所述第三單片機上根據(jù)所述制動控制請求命令產(chǎn)生后輪制動電機b3所需要的制動力，并根據(jù)后輪制動電機b3所需要的制動力控制后輪制動電機b3；所述第四單片機通過所述第四外部can網(wǎng)絡(luò)接口接收所述制動控制請求命令，并在所述第四單片機上根據(jù)所述制動控制請求命令產(chǎn)生后輪制動電機b4所需要的制動力，并根據(jù)后輪制動電機b4所需要的制動力控制后輪制動電機b4。

18、本發(fā)明的有益效果：

19、本發(fā)明提出的線控底盤域控系統(tǒng)，創(chuàng)新地將底盤上的制動、轉(zhuǎn)向功能集成到一個系統(tǒng)之上進行集中控制；在保證實現(xiàn)制動、轉(zhuǎn)向功能的前提下，本發(fā)明設(shè)計了結(jié)構(gòu)更為簡單的前輪域控制器，前輪域控制器中第一控制器和第二控制器采用相同的結(jié)構(gòu)，均包括單片機、前輪制動力傳感器、前輪輪速傳感器、前輪橫擺角傳感器、前輪轉(zhuǎn)向角度/位移傳感器、前輪電源管理芯片、前輪轉(zhuǎn)向電機預(yù)驅(qū)動芯片、前輪轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路、前輪制動電機預(yù)驅(qū)動芯片、前輪制動電機轉(zhuǎn)子位置檢測電路、前輪轉(zhuǎn)向電機三相電流測量電路、前輪制動電機三相電流測量電路、前輪轉(zhuǎn)向電機三相驅(qū)動橋、前輪制動電機三相驅(qū)動橋，由上述基礎(chǔ)元件組成第一控制器和第二控制器。可見，本發(fā)明提出的線控底盤域控系統(tǒng)同時具有轉(zhuǎn)向和制動功能，提高了車輛駕駛過程中的安全性，且線控底盤域控系統(tǒng)設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，降低了運維成本，更值得被廣泛推廣使用。

20、以下將結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明做進一步詳細說明。