本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、控制設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，車輛的自動緊急制動系統(tǒng)(advanced?emergency?braking?system，aeb)主要依賴傳感器來檢測前方障礙物的距離和速度，是一種車輛在行駛過程中經(jīng)過感知分析具有碰撞風險時進行自動緊急制動的一種主動安全技術(shù)。在平坦路面上，這些傳感器的測量結(jié)果較為準確，但在具有坡度的路面上，由于地形傾斜的影響，傳感器的測量結(jié)果會出現(xiàn)偏差，導(dǎo)致aeb系統(tǒng)的誤判。

2、相關(guān)技術(shù)中，通常依賴于傳感器的測量數(shù)據(jù)，無法有效解決坡度帶來的誤差問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種車輛控制方法、裝置、控制設(shè)備及存儲介質(zhì)，有效解決坡度帶來的誤差問題，提高在具有坡度的路面上車輛控制的準確性和可靠性，以至少部分的解決上述技術(shù)問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的第一方面，提供一種車輛控制方法，所述方法包括：

3、根據(jù)車輛感知的多個傳感器數(shù)據(jù)，確定坡度值；

4、根據(jù)所述坡度值，對所述車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息進行補償，得到補償后狀態(tài)信息；

5、基于所述補償后狀態(tài)信息對所述車輛進行控制。

6、根據(jù)本申請的第二方面，提供一種車輛控制裝置，所述裝置包括：

7、確定模塊，用于根據(jù)車輛感知的多個傳感器數(shù)據(jù)，確定坡度值；

8、補償模塊，用于根據(jù)所述坡度值，對所述車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息進行補償，得到補償后狀態(tài)信息；

9、控制模塊，用于基于所述補償后狀態(tài)信息對所述車輛進行控制。

10、根據(jù)本申請的第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述車輛控制方法。

11、根據(jù)本申請的第四方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述車輛控制方法。

12、根據(jù)本申請的第五方面，提供一種控制設(shè)備，包括：存儲器，其上存儲有計算機程序；處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現(xiàn)上述車輛控制方法。

13、根據(jù)本申請的第六方面，提供一種車輛，包括上述控制設(shè)備。

14、本申請實施例的車輛控制方法、裝置、存儲介質(zhì)、程序產(chǎn)品及車輛，通過根據(jù)車輛感知的多個傳感器數(shù)據(jù)，確定坡度值；根據(jù)坡度值，對車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息進行補償，得到補償后狀態(tài)信息；基于補償后狀態(tài)信息對車輛進行控制。由于是通過多維度的傳感器數(shù)據(jù)確定坡度值，提高了坡度值的精度，通過較高精度的坡度值進行車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息的補償，減少了坡度對車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息的影響，提高了車輛控制準確性和可靠性。

15、本申請的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)包括慣性測量傳感器采集的慣性檢測數(shù)據(jù)、雷達傳感器采集的雷達檢測數(shù)據(jù)和視覺傳感器采集的視覺檢測數(shù)據(jù)中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛感知的多個傳感器數(shù)據(jù)，確定坡度值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對于所述慣性檢測數(shù)據(jù)和所述雷達檢測數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理包括濾波處理，對于所述視覺檢測數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理包括圖像預(yù)處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對于所述慣性檢測數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理還包括基于實時動態(tài)數(shù)據(jù)對所述慣性檢測數(shù)據(jù)進行的補償處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)的確定步驟，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于實時動態(tài)數(shù)據(jù)對所述慣性檢測數(shù)據(jù)進行的補償處理的步驟在所述濾波處理的步驟之后。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)對濾波處理后的慣性檢測數(shù)據(jù)進行補償處理的步驟，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)進行坐標系轉(zhuǎn)換，得到所述車輛對應(yīng)的自車坐標系下的位置數(shù)據(jù)，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述將所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)從所在的大地坐標系，轉(zhuǎn)換至所述車輛對應(yīng)的自車坐標系，得到所述自車坐標系下的位置數(shù)據(jù)，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述處理后傳感器數(shù)據(jù)，確定坡度值，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述坡度值，對所述車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息進行補償，得到補償后狀態(tài)信息，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述測量狀態(tài)信息包括通過所述雷達傳感器和/或所述視覺傳感器的感知數(shù)據(jù)得到的測量狀態(tài)信息。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述測量狀態(tài)信息包括測量速度和/或測量距離。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述補償系數(shù)對所述測量狀態(tài)信息進行補償，得到所述補償后狀態(tài)信息，包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述補償后狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述補償后狀態(tài)信息，包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述測量距離對應(yīng)的補償后狀態(tài)信息包括第一方向距離、第二方向距離和第三方向距離，所述補償系數(shù)包括所述第一方向距離對應(yīng)的第一補償系數(shù)、所述第二方向距離對應(yīng)的第二補償系數(shù)和所述第三方向距離對應(yīng)的第三補償系數(shù)；

18.根據(jù)權(quán)利要求1-11任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述補償后狀態(tài)信息對所述車輛進行控制，包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求1-11任意一項所述的方法，其特征在于，還包括：

20.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

21.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至19中任意一項所述的車輛控制方法。

22.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至19中任意一項所述的車輛控制方法。

23.一種控制設(shè)備，其特征在于，包括：

24.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求23所述的控制設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種車輛控制方法、裝置、控制設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中所述方法包括：根據(jù)車輛感知的多個傳感器數(shù)據(jù)，確定坡度值；根據(jù)坡度值，對車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息進行補償，得到補償后狀態(tài)信息；基于補償后狀態(tài)信息對車輛進行控制。由于是通過多維度的傳感器數(shù)據(jù)確定坡度值，提高了坡度值的精度，通過較高精度的坡度值進行車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息的補償，減少了坡度對車輛對應(yīng)的測量狀態(tài)信息的影響，提高了車輛控制準確性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：金欣,段元甫,趙竣威,崔宏斌,杜鵬
受保護的技術(shù)使用者：比亞迪股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24