1.一種柔性驅動機構，其特征在于，所述的柔性驅動機構包括驅動單元、力放大單元、控制單元、儲能單元，所述的驅動單元利用智能軟材料的本征應變產生驅動力；所述的驅動單元不斷往復運動并且通過力放大單元將能量輸入到儲能單元中；所述控制單元控制儲能單元一次性釋放儲存的能量以實現柔性驅動機構的自主步行、爬行、滾動、跳躍、突進；所述的控制單元控制輸出能量的大小以實現所述的自主步行、爬行、滾動、跳躍、突進五種運動方式之間的切換；所述跳躍的方向為任意的方向；其中：
所述驅動單元為智能軟材料薄膜，所述的力放大單元為相連的同軸心的兩個圓盤；所述儲能單元選自彈性材料構成的塊狀結構。
2.根據權利要求1所述的柔性驅動機構，其特征在于：所述的柔性驅動機構進一步包括通信單元，所述的通信單元用于調控所述的控制單元。
3.根據權利要求1或2所述的柔性驅動機構，其特征在于，所述兩個圓盤的半徑比≥5。
4.根據權利要求1或2所述的柔性驅動機構，其特征在于，所述力放大單元鑲嵌有單向軸承，所述單向軸承控制儲能單元單向運動以儲存能量。
5.根據權利要求1或2所述的柔性驅動機構，其特征在于，所述驅動單元通過第一傳動機構連接力放大單元，再通過第二傳動機構與儲能單元相連，所述的第一傳動機構和第二傳動機構可相同或不同。
6.根據權利要求1或2所述的柔性驅動機構，其特征在于，所述的智能軟材料薄膜為管狀多層智能軟材料薄膜，或者所述的智能軟材料薄膜的整體形狀為短粗結構。
7.根據權利要求1或2所述的柔性驅動機構，其特征在于，所述控制單元為可以改變相互間作用力的物體。
8.根據權利要求1或2所述的柔性驅動機構，其特征在于，所述驅動單元通過第一傳動機構連接力放大單元，再通過第二傳動機構與儲能單元相連，所述的第一傳動機構和第二傳動機構可相同或不同。
9.根據權利要求1或2所述的柔性驅動機構，其特征在于，所述的智能軟材料薄膜為管狀多層智能軟材料薄膜，或者所述的智能軟材料薄膜的整體形狀為短粗結構。
10.一種柔性驅動機構組，其特征在于：所述的柔性驅動機構組包含多個權利要求1-9任一項所述的柔性驅動機構。
11.一種柔性裝置，其特征在于：所述的柔性裝置包含一個或多個支撐機構、一個或多個權利要求10所述的柔性驅動機構組。