1.一種電動機控制系統，具備：
伺服電動機；
機械式制動器，其作用于所述伺服電動機或由所述伺服電動機驅動的軸；
控制裝置，其對所述伺服電動機和所述機械式制動器進行控制；以及
位置檢測器，其對所述伺服電動機的旋轉位置或所述軸的位置進行檢測，
其中，所述控制裝置具備：
信號接收部，其接收使所述機械式制動器工作的信號；
位置監視部，其通過所述位置檢測器來監視所述伺服電動機的旋轉位置，獲取從接收到所述信號起到所述伺服電動機的旋轉停止為止的所述伺服電動機的旋轉位置的歷史記錄；
位移量計算部，其根據所述歷史記錄來計算從接收到所述信號起到所述伺服電動機的旋轉停止為止的所述伺服電動機的旋轉位移量；以及
異常判斷部，其在所計算出的所述旋轉位移量超過規定的第一閾值的情況下判斷為所述機械式制動器存在異常。
2.根據權利要求1所述的電動機控制系統，其特征在于，
所述位置監視部獲取接收到所述信號時的所述伺服電動機的旋轉速度，所述異常判斷部根據所獲取到的該旋轉速度來變更所述第一閾值，在由所述位移量計算部計算出的所述旋轉位移量比變更后的閾值大的情況下判斷為所述機械式制動器存在異常。
3.根據權利要求1所述的電動機控制系統，其特征在于，
所述位置監視部獲取接收到所述信號時的所述伺服電動機的旋轉速度，所述位移量計算部將所獲取到的該旋轉速度的平方除以已經計算出的所述旋轉位移量，所述異常判斷部在該除法計算所得到的值比規定的第二閾值小的情況下判斷為所述機械式制動器存在異常。
4.根據權利要求1或2所述的電動機控制系統，其特征在于，
所述控制裝置還具備第一存儲部，在每次接收到所述信號時，該第一存儲部逐次存儲由所述位移量計算部計算出的所述旋轉位移量，
在每次接收到所述信號時，所述異常判斷部在由所述位移量計算部計算出的所述旋轉位移量比之前存儲于所述第一存儲部的所述旋轉位移量增加的情況下，判斷為所述機械式制動器存在異常。
5.根據權利要求3所述的電動機控制系統，其特征在于，
所述控制裝置還具備第一存儲部，在每次接收到所述信號時，該第一存儲部逐次存儲由所述位移量計算部得到的所述除法計算所得到的值，
在每次接收到所述信號時，所述異常判斷部在由所述位移量計算部得到的所述除法計算所得到的值比之前存儲于所述第一存儲部的所述除法計算所得到的值減少的情況下，判斷為所述機械式制動器存在異常。
6.根據權利要求1至5中的任一項所述的電動機控制系統，其特征在于，
所述控制裝置還具備第二存儲部，該第二存儲部存儲由所述位置監視部獲取到的所述伺服電動機的旋轉位置的歷史記錄，所述控制裝置將所述第二存儲部中存儲的所述歷史記錄輸出到所述控制裝置的外部。
7.一種電動機控制系統的制動器異常檢測方法，該電動機控制系統具備：伺服電動機；機械式制動器，其作用于所述伺服電動機或由所述伺服電動機驅動的軸；以及位置檢測器，其對所述伺服電動機的旋轉位置或所述軸的位置進行檢測，該制動器異常檢測方法包括：
獲取從所述機械式制動器的工作開始起到所述伺服電動機的旋轉停止為止的所述伺服電動機的旋轉位置的歷史記錄；
根據所述歷史記錄來計算從所述機械式制動器的工作開始起到所述伺服電動機的旋轉停止為止的所述伺服電動機的旋轉位移量；以及
在計算出的所述旋轉位移量超過規定的第一閾值的情況下判斷為所述機械式制動器存在異常。
8.根據權利要求7所述的制動器異常檢測方法，其特征在于，
獲取開始了所述機械式制動器的工作時的所述伺服電動機的旋轉速度，
根據獲取到的該旋轉速度來變更所述第一閾值，在所述計算出的所述旋轉位移量比變更后的閾值大的情況下判斷為所述機械式制動器存在異常。
9.根據權利要求7所述的制動器異常檢測方法，其特征在于，
獲取開始了所述機械式制動器的工作時的所述伺服電動機的旋轉速度，
將獲取到的該旋轉速度的平方除以已經計算出的所述旋轉位移量，在該除法計算所得到的值比規定的第二閾值小的情況下判斷為所述機械式制動器存在異常。
10.根據權利要求7或8所述的制動器異常檢測方法，其特征在于，
在每次使所述機械式制動器工作時，在所述計算出的所述旋轉位移量增加的情況下，判斷為所述機械式制動器存在異常。
11.根據權利要求9所述的制動器異常檢測方法，其特征在于，
在每次使所述機械式制動器工作時，在所述除法計算所得到的值減少的情況下，判斷為所述機械式制動器存在異常。
12.根據權利要求7至11中的任一項所述的制動器異常檢測方法，其特征在于，
向外部輸出從使所述機械式制動器工作開始起到所述伺服電動機的旋轉停止為止的所述伺服電動機的旋轉位置的歷史記錄。