1.一種輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：包括依次連接的臂I、臂II、臂III；在臂I的自由端設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)I、II，在臂III的自由端連接一個(gè)用于連接手術(shù)工具的連接座VIII，所述的臂I和臂III的軸線平行，臂II和通過(guò)連接座VIII的軸線且與臂II的軸線平行的直線平行，四者構(gòu)成了“平行四邊形”結(jié)構(gòu)；臂I在驅(qū)動(dòng)電機(jī)I的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)“平行四邊形”結(jié)構(gòu)擺動(dòng)；臂I在驅(qū)動(dòng)電機(jī)II的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂以“平行四邊形”中與臂I、連接座VIII交叉點(diǎn)相對(duì)的點(diǎn)為中心，繞臂I的軸線做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的臂I包括連桿II、軸II,所述的連桿II固定在連接座I上，軸II一端由電機(jī)I驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，另一端通過(guò)一對(duì)齒輪驅(qū)動(dòng)與其相垂直的軸III旋轉(zhuǎn)；在軸III的頂部安裝有連接座IV，底部安裝連接座III,所述的連接座IV在軸III的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于連接座III旋轉(zhuǎn)；所述的連桿II在驅(qū)動(dòng)電機(jī)II的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，且連桿II與連接座III固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的電機(jī)II通過(guò)一對(duì)齒輪驅(qū)動(dòng)連桿II旋轉(zhuǎn)；在驅(qū)動(dòng)電機(jī)II輸出端的齒輪端部固定一個(gè)失電制動(dòng)器I。
4.如權(quán)利要求2所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的臂II包括連桿III和軸IV，所述的軸III通過(guò)一對(duì)齒輪驅(qū)動(dòng)軸IV旋轉(zhuǎn)，軸IV的末端又通過(guò)一對(duì)齒輪驅(qū)動(dòng)與其相垂直的軸V旋轉(zhuǎn)，在軸V的頂部安裝有連接座V，底部安裝連接座VI,所述的連接座VI在軸V的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于連接座V旋轉(zhuǎn)；所述的連桿III一端與連接座IV固定連接；另一端與連接座V固定連接。
5.如權(quán)利要求4所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的臂III包括連桿IV和軸VI,所述的軸V通過(guò)一對(duì)齒輪驅(qū)動(dòng)軸VI旋轉(zhuǎn)，軸VI的末端又通過(guò)一對(duì)齒輪驅(qū)動(dòng)與其相垂直的軸VII旋轉(zhuǎn)；在軸VII的頂部安裝有連接座VIII，底部安裝連接座VII,所述的連接座VIII在軸VII的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于連接座VII旋轉(zhuǎn)；所述的連桿IV一端與連接座VI固定連接；另一端與連接座VII固定連接。
6.如權(quán)利要求5所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的機(jī)械臂還包括一個(gè)失電制動(dòng)器II，其固定在所述的軸VII上與所述的連接座VII上。
7.如權(quán)利要求5所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的連接座VIII連接一個(gè)快接接頭，在所述的快接接頭上安裝手術(shù)工具。
8.如權(quán)利要求5所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的連桿II、連桿III、連桿IV的長(zhǎng)度關(guān)系應(yīng)該滿足：使連桿III旋轉(zhuǎn)到與連桿II軸線平行的角度時(shí)，連接座V和連接座VI均不與連接座I發(fā)生干涉；連桿IV旋轉(zhuǎn)到與連桿III“軸線平行”的角度時(shí)，連接座VII和連接座VIII均不與連接座III及連接座IV干涉。
9.如權(quán)利要求5所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于：所述的連桿III與連桿IV能擺動(dòng)到連桿II的兩側(cè)，使連桿IV旋轉(zhuǎn)到連桿II的軸線的平行線與連桿IV軸線的“交點(diǎn)”位于“軸VI與軸V的“交點(diǎn)”及軸VI與軸VII“交點(diǎn)”之間的“線段”上的位置而機(jī)械臂自身結(jié)構(gòu)不發(fā)生“干涉”。
10.如權(quán)利要求1所述的輔助微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂，其特征在于，所述的電機(jī)I、電機(jī)II還能替換為液壓馬達(dá)或氣動(dòng)馬達(dá)。