技術總結
本實用新型公開一種輔助微創外科手術機器人機械臂，它包括連接座I、連桿II，連桿II的軸線與連桿III、連桿IV及連接座VIII軸線的平行線構成平行四邊形OPQR。在電機I驅動下，軸II驅動連桿III繞P點旋轉，軸IV驅動連桿IV繞Q點旋轉，軸VI驅動連接座VIII繞R點旋轉，機械臂繞固定點O點為中心在連桿II的軸線與連桿III、連桿IV及連接座VIII軸線的平行線構成的平面內做“平行四邊形”擺動運動。在電機II驅動下，連桿II繞自身軸向自轉，機械臂以固定點O點為中心繞連桿II的軸線做擺動運動。本實用新型裝置具有傳動精準、運動范圍大、系統剛度大、使用壽命長、外形簡潔、小型化、輕量化的優點。

技術研發人員：胡三元;程曉林;馮紅光;周以齊;張光永;姜秀新
受保護的技術使用者：山東大學齊魯醫院
文檔號碼：201620479484
技術研發日：2016.05.24
技術公布日：2016.12.14