本實用新型涉及一種清潔機器人，屬于小家電制造技術領域。

背景技術：

目前國內外吸塵器行業發展迅速，各式各樣的傳統吸塵器、智能吸塵器利用真空吸塵原理，解決了人們清理方面的煩惱。但是大多數吸塵器因為在吸塵口處密封不完善，由于滾刷吸口一體的結構或者單一吸口的結構，導致吸塵口處卸壓問題嚴重，降低了吸塵器的清潔效率。

傳統的吸塵器底部吸口處通常設有密封條(刮條)來提高吸口處的真空度，然而，吸口前側的密封條將會阻止大顆粒灰塵進入吸口。為解決該問題，現有技術中出現了一種具有動態密封條的吸塵器,如CN203244345專利中公開的吸塵器，其吸口的前側設置動態密封條，隨著密封條的開閉，方便大顆粒灰塵進入吸口，并在一定程度上保證了吸口的真空度。然而，其動態密封條的密封性仍存在缺陷，其間隔較長時間才能完全密封一次，吸塵效率低，且該動態密封條旋轉時會對吸口處的滾刷形成干涉。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種清潔機器人，通過在清潔機器人吸塵口前側設置可以有規律的左、右擺動，并且在上、下方向移動的動態密封組件，能夠周期性的對灰塵顆粒進行刮掃，并且能夠保證吸塵口處的真空度，提高清潔機器人的清潔效率。

本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種清潔機器人，包括機器人機體，機器人機體底部設有吸塵口，以清潔機器人行走方向為前方，所述吸塵口前側設有動態密封組件，所述動態密封組件分別與限位機構和驅動機構相連，所述動態密封組件包括刮條本體，所述驅動機構包括由電機驅動的轉動件，所述刮條本體與轉動件及限位機構相連，所述動態密封組件在驅動機構和限位機構的作用下有規律的左、右擺動，并且在上、下方向移動。

進一步地，所述刮條本體設有向待清潔工作面延伸的刮體。

優選的，所述刮條本體和刮體固定連接成一體。

或者，所述刮條本體中開設一凹槽，刮體部分可滑動的設置在所述凹槽中，刮體的一端通過一彈片與凹槽底部抵頂。

或者，所述刮條本體中開設一凹槽，刮體部分可滑動的設置在所述凹槽中，刮體的一端通過一彈簧與凹槽底部抵頂。

優選的，所述機器人機體還設有殼體，所述轉動件設置在殼體內并以轉動軸為中心轉動，所述刮條本體沿其縱向上開設一通槽，在殼體上位于轉動軸的下方位置設有一第一導向定位柱，所述第一導向定位柱穿設在所述通槽中，所述限位機構為第一導向定位柱和通槽。

或者，所述轉動件設置在殼體內并以轉動軸為中心轉動，所述刮條本體一側設有第二導向定位柱，殼體上設有滑槽，所述第二導向定位柱和滑槽對應設置，所述限位機構為第二導向定位柱和滑槽。

優選的，所述轉動件為凸輪、偏心輪或者曲軸。

優選的，所述吸塵口處安裝有滾刷組件。

進一步地，所述滾刷組件為固定滾刷組件或浮動滾刷組件。

綜上所述，本實用新型通過在清潔機器人吸塵口前側設置可以有規律的左、右擺動，并且在上、下方向移動的動態密封組件，能夠周期性的對灰塵顆粒進行刮掃，并且能夠保證吸塵口處的真空度，提高清潔機器人的清潔效率，同時該動態密封件也不會影響吸塵口處滾刷的轉動。

下面結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本實用新型清潔機器人的工作狀態圖一；

圖2為本實用新型清潔機器人的工作狀態圖二；

圖3為本實用新型中動態密封組件的結構示意圖一；

圖4為本實用新型中動態密封組件的結構示意圖二；

圖5為本實用新型中動態密封組件的結構示意圖三；

圖6為本實用新型中刮條的局部放大圖一；

圖7為本實用新型中刮條的局部放大圖二；

圖8為本實用新型中動態密封組件的運動軌跡示意圖；

圖9為本實用新型中擺動刮條的結構示意圖一；

圖10為本實用新型中擺動刮條的結構示意圖二；

圖11為本實用新型中擺動刮條的結構示意圖三；

圖12為本實用新型另一實施例中動態密封組件的結構示意圖；

圖13為本實用新型另一實施例中動態密封組件的結構示意圖。

具體實施方式

圖1為本實用新型清潔機器人的工作狀態圖一；圖2為本實用新型清潔機器人的工作狀態圖二；圖3為本實用新型中動態密封組件的結構示意圖一。如圖1至圖3所示，本實用新型提供一種清潔機器人，包括機器人機體100，以清潔機器人行走方向A為前方，機器人機體100底部吸塵口的前側設有動態密封組件200，動態密封條200分別與限位機構和驅動機構220相連，所述動態密封組件200在驅動機構220和限位機構的作用下在角度α范圍內有規律的左、右擺動，并且在上、下方向移動。除前側設置的動態密封組件200外，所述吸塵口四周還設有密封件110。在圖1中，清潔機器人的動態密封組件200處于打開狀態，此時吸塵口的進氣口最大，動態密封組件200可將大顆粒灰塵刮掃向吸塵口。在圖2中，清潔機器人的動態密封組件200處于保壓狀態，動態密封組件與待清潔工作面相貼合，進氣口最小，吸力最大，吸塵口以及吸塵通道內較難清除的垃圾可以被清除，同時在上一個動作掃過來的顆粒灰塵將會吸入到塵盒里面。

動態密封組件200包括刮條本體211，刮條本體211的一端為轉動端，與驅動機構220相連，刮條本體211另一端為自由端，自由端上設有向待清潔工作面延伸的刮體212，用于與待清潔工作面接觸或刮擦，密封吸塵口，刮體212可以為軟膠或刷毛等。刮條本體211和刮體212組成刮條210。

機器人機體100還設有殼體230，用于固定驅動機構220，即驅動機構220設置在殼體230中，驅動機構220能夠驅動轉動件以轉動軸221為中心轉動。圖4為本實用新型中動態密封組件的結構示意圖二；圖5為本實用新型中動態密封組件的結構示意圖三。如圖3至圖5所示，本實用新型中并不限制驅動機構220的具體結構，驅動機構包括電機和轉動件，所述轉動件可以為一凸輪(圖3)、也可以為一偏心輪(圖4)或者曲軸(圖5)，在電機的帶動下，所述轉動件以轉動軸221為中心轉動。當驅動機構220轉動時，通過刮條本體211帶動刮體212運動，從而使刮體212周期性的密封吸塵口。

圖6為本實用新型中刮條的局部放大圖一；圖7為本實用新型中刮條的局部放大圖二。如圖6所示，為了保證刮體212的密封效果，限定刮體212的運動軌跡，刮條本體211上沿其縱向開設一通槽213，轉動軸221的下方在殼體230上設有一第一導向定位柱231，所述第一導向定位柱231穿設在所述通槽213中，當驅動機構220帶動刮條本體211運動時，第一導向定位柱231能夠限制刮條本體211另一端的運動位置，即上述限位機構在本實施例中為第一導向定位柱231和通槽213，本實用新型并不限制所述通槽213的具體開設位置及長度，只要其不影響驅動機構220的轉動即可。如圖7所示，本實用新型限位機構還可以為另一結構，具體的，刮條本體2111一側設有第二導向定位柱2311，殼體2301上設有滑槽2131，所述第二導向定位柱和滑槽2131對應設置。第二導向定位柱2311能夠限制刮條本體2111另一端的運動位置，本結構的其它部件與圖6中所述的部件相同，在此不再贅述。

圖8為本實用新型中動態密封組件的運動軌跡示意圖。如圖8所示，刮條本體與轉動件的連接處為B點，刮體靠近待清潔工作面的一端為A點，轉動件圍繞轉動軸221轉動時，B點的運動軌跡L2為圓形，由于第一導向定位柱231穿設在刮條本體的通槽內，刮條本體的運動受到限制，A點沿橢圓弧L1往復擺動。且由于刮條本體沿橢圓弧往復擺動，當刮體的自由端運動到最低點時與地面貼合，起到很好的密封作用，而刮體的自由端運動到高點的過程中，其長度減小，能盡量減少與吸塵口處的滾刷(若安裝有滾刷)相干涉。

圖9為本實用新型中擺動刮條的結構示意圖一；圖10為本實用新型中擺動刮條的結構示意圖二；圖11為本實用新型中擺動刮條的結構示意圖三。如圖9至圖11所示，本實用新型中刮條本體211和刮體212有多種連接方式。具體來說，如圖9所示，刮條本體211和刮體212可以固定連接成一體。如圖10所示，刮條本體211中開設一凹槽，刮體212部分可滑動的設置在所述凹槽中，刮體212的一端通過一彈片214與凹槽底部抵頂。如圖11所示，刮條本體211中開設一凹槽，刮體212部分可滑動的設置在所述凹槽中，刮體212的一端通過一彈簧215與凹槽底部抵頂。由于彈簧215與彈片214的存在，在擺動過程中，刮體212與地面的密封性能更好，密封時間更長。

本實用新型清潔機器人工作時，轉動件在電機的作用下以順時針或逆時針的方向以恒定速率旋轉，帶動刮條本體211和刮體212組成的擺動刮條210在如α角度范圍內有規律的左、右擺動，并且在上、下方向移動，該動作為復合運動，在這兩種運動共同作用下，可以實現拖刮顆粒灰塵的目的；同時，當擺動刮條210靠近吸塵口處時，吸塵口的相對面積將會變小，密封更加完善，并且在吸塵風機固定進風孔的條件下，整個吸塵系統的真空度會增加。從而實現密封并且增大吸塵系統真空度的目的，進而提高吸塵效果，提高吸塵風機的利用效率。

圖12為本實用新型另一實施例中動態密封組件的結構示意圖。如圖12所示，本實施例中吸塵口和動態密封組件中間還設有一固定滾刷組件300。增加固定滾刷組件300后，動態密封組件200首先將運行前方的顆粒灰塵刮拖至固定滾刷組件300處，然后固定滾刷組件300在其自身的固定旋轉軸上旋轉進行掃塵，密封件110與擺動刮條210前后共同組成了保壓系統，進而更加完善清潔效果。本實施例中其它結構與上述實施例相似，并且固定滾刷組件為現有技術，故在此不再贅述。

圖13為本實用新型另一實施例中動態密封組件的結構示意圖。如圖13所示，本實施例中吸塵口和動態密封組件中間還設有一浮動滾刷組件400。增加浮動滾刷組件400后，動態密封組件200首先將運行前方的顆粒灰塵刮拖至浮動滾刷組件400處，然后浮動滾刷組件400在其自身的固定旋轉軸上旋轉進行掃塵，同時在其浮動導向固定柱410上下方向浮動，更加貼地的進行掃塵工作，浮動滾刷組件400與擺動刮條210前后共同組成了保壓系統，進而更加完善清潔效果。本實施例中其它結構與上述實施例相似，并且浮動滾刷組件為現有技術，故在此不再贅述。

綜上所述，本實用新型通過在清潔機器人吸塵口前側設置可以有規律的左、右擺動，并且在上、下方向移動的動態密封組件，能夠周期性的對灰塵顆粒進行刮掃，并且能夠保證吸塵口處的真空度，提高清潔機器人的清潔效率，同時該動態密封件也不會影響吸塵口處滾刷的轉動。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。