本實用新型屬于機器人技術領域，尤其涉及一種三自由度機器人。

背景技術：

在眾多領域都需要使用多自由度的機器人，例如3D點膠、3D噴膠、3D噴漆、3D智能取放料等行業，多自由度的機器人由于其靈活性而得到大力的發展，但是目前的多自由度機器人一般多為關節機器人，這種機器人具有造價高、控制難、剛性弱、生產性能不穩定等缺點。

技術實現要素：

本實用新型針對以上技術問題，提供一種三自由度機器人，三自由度運動，活動范圍靈活，結構設計簡單，易控制，剛性強，而且可以在三自由度的基礎上增加驅動機構，使三自由度變成更多自由度。

本實用新型采用的技術方案如下，一種三自由度機器人，包括安裝座、直線驅動機構和加工頭組件，所述直線驅動機構安裝在安裝座上用于驅動加工頭組件延相對于安裝座延直線方向運動，所述加工頭組件包括可讓加工頭旋轉的旋轉機構和可讓加工頭工作的驅動機構，所述直線驅動機構包括立柱、伺服電機、絲桿和滑塊，所述伺服電機安裝在立柱上，所述絲桿設于立柱內并與伺服電機傳動連接，用于驅動滑塊移動，所述滑塊與安裝座固定。

優選地，所述旋轉機構包括第一安裝部、第一旋轉盤和旋轉伺服電機，所述旋轉伺服電機安裝在第一安裝部上，所述驅動機構包括第二安裝部、第二旋轉盤和驅動電機，所述驅動電機安裝在第二安裝部上，所述第二安裝部與立柱固定，所述第一安裝部安裝在第二旋轉盤上。

優選地，所述滑塊固定有滑座，所述立柱固定有導向板，所述加工頭組件與導向板固定，所述滑座與導向板滑動連接。

優選地，所述安裝座具有用于安裝驅動三自由度機器人旋轉或者橫移的機構的安裝部，以便于使三自由度機器人變成四自由度機器人。

本實用新型包括安裝座、直線驅動機構和加工頭組件，加工頭組件包括可讓加工頭旋轉的旋轉機構和可讓加工頭工作的驅動機構，直線驅動機構包括立柱、伺服電機、絲桿和滑塊，伺服電機驅動滑塊運動，使得直線驅動機構整體相對于安裝座做直線運動，旋轉機構驅動加工頭旋轉，驅動機構驅動加工頭工作，加工頭可以依據不同的行業需求而安裝相應的加工頭件，達到三自由度的活動要求，滑塊固定有滑座，立柱固定有導向板，加工頭組件與導向板固定，滑座與導向板滑動連接，滑座通過導向板導向，使得滑座在立柱內滑動穩定，使得加工頭的位移更加精確，加工更加精確，產品品質更好，而且安裝座具有安裝部，可以通過安裝部將機器人固定、安裝、工作，也可以增加旋轉機構，使得三自由度機器人可整體旋轉，達到四自由度，也可增加橫移機構，使得三自由度機器人可橫移，達到垂直方位運動需求。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖。

圖2為本實用新型的分解示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖說明，對本實用新型進行詳細地介紹，應當理解，以下只是介紹本實用新型的具體實施方式，并不在于限定本實用新型的保護范圍。

如圖1-2所示，一種三自由度機器人，包括安裝座1、直線驅動機構2和加工頭組件3，所述直線驅動機構2安裝在安裝座1上用于驅動加工頭組件3延相對于安裝座1延直線方向運動，所述加工頭組件3包括可讓加工頭33旋轉的旋轉機構31和可讓加工頭33工作的驅動機構32，所述直線驅動機構2包括立柱21、伺服電機22、絲桿23和滑塊24，所述伺服電機22安裝在立柱21上，所述絲桿23設于立柱21內并與伺服電機22傳動連接，用于驅動滑塊24移動，所述滑塊24與安裝座1固定。

所述旋轉機構31包括第一安裝部311、第一旋轉盤312和旋轉伺服電機313，所述旋轉伺服電機313安裝在第一安裝部311上，所述驅動機構32包括第二安裝部321、第二旋轉盤322和驅動電機323，所述驅動電機323安裝在第二安裝部321上，所述第二安裝部321與立柱21固定，所述第一安裝部311安裝在第二旋轉盤322上。

所述滑塊24固定有滑座241，所述立柱21固定有導向板211，所述加工頭組件3與導向板211固定，所述滑座241與導向板211滑動連接。

所述安裝座1具有用于安裝驅動三自由度機器人旋轉或者橫移的機構的安裝部11，以便于使三自由度機器人變成四自由度機器人。

進一步地，本實用新型包括安裝座、直線驅動機構和加工頭組件，加工頭組件包括可讓加工頭旋轉的旋轉機構和可讓加工頭工作的驅動機構，直線驅動機構包括立柱、伺服電機、絲桿和滑塊，伺服電機驅動滑塊運動，使得直線驅動機構整體相對于安裝座做直線運動，旋轉機構驅動加工頭旋轉，驅動機構驅動加工頭工作，加工頭可以依據不同的行業需求而安裝相應的加工頭件，達到三自由度的活動要求，滑塊固定有滑座，立柱固定有導向板，加工頭組件與導向板固定，滑座與導向板滑動連接，滑座通過導向板導向，使得滑座在立柱內滑動穩定，使得加工頭的位移更加精確，加工更加精確，產品品質更好，而且安裝座具有安裝部，可以通過安裝部將機器人固定、安裝、工作，也可以增加旋轉機構，使得三自由度機器人可整體旋轉，達到四自由度，也可增加橫移機構，使得三自由度機器人可橫移，達到垂直方位運動需求。

本實用新型的實施例只是介紹其具體實施方式，不在于限制其保護范圍。本行業的技術人員在本實施例的啟發下可以作出某些修改，故凡依照本實用新型專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本實用新型專利權利要求范圍內。