1.一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，包括夾持部、大臂、小臂、模塊化關(guān)節(jié)、固定基座；所述模塊化關(guān)節(jié)數(shù)量為三組，包括模塊化關(guān)節(jié)Ⅰ、模塊化關(guān)節(jié)Ⅱ、模塊化關(guān)節(jié)Ⅲ；所述夾持部與模塊化關(guān)節(jié)Ⅰ通過(guò)模塊化關(guān)節(jié)Ⅰ的一端輸出法蘭連接，模塊化關(guān)節(jié)Ⅰ與小臂前端通過(guò)模塊化關(guān)節(jié)Ⅰ的另一端輸出法蘭連接，小臂后端與模塊化關(guān)節(jié)Ⅱ通過(guò)關(guān)節(jié)Ⅱ的一端輸出法蘭連接，模塊化關(guān)節(jié)Ⅱ與大臂前端通過(guò)關(guān)節(jié)Ⅱ的另一端輸出法蘭連接，大臂與模塊化關(guān)節(jié)Ⅲ通過(guò)關(guān)節(jié)Ⅲ的一端輸出法蘭連接，模塊化關(guān)節(jié)Ⅲ與固定基座通過(guò)關(guān)節(jié)Ⅲ的另一端輸出法蘭用螺栓或螺釘連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述模塊化關(guān)節(jié)包括電機(jī)、電機(jī)筒、諧波減速器、驅(qū)動(dòng)器、編碼器、傳感器、齒輪箱、擋塊、連接軸、連接板；所述輸出法蘭為模塊化關(guān)節(jié)兩端的輸出法蘭；所述驅(qū)動(dòng)器為直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)筒設(shè)置于外殼內(nèi)，電機(jī)、齒輪箱裝在電機(jī)筒內(nèi)，編碼器集成在電機(jī)內(nèi)，電機(jī)與連接板通過(guò)螺栓或螺釘連接，電機(jī)與齒輪箱、諧波減速器與齒輪箱均以鍵連接方式進(jìn)行連接，所述諧波減速器與連接板通過(guò)螺栓或螺釘固定，諧波減速器的輸出端與輸出法蘭通過(guò)螺釘或螺栓連接；直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器固定在連接軸上；傳感器固定在連接板上；所述連接板上設(shè)置有擋塊；所述電機(jī)筒設(shè)置有缺口。
3.如權(quán)利要求2所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述電機(jī)為直流無(wú)刷伺服電機(jī)。
4.如權(quán)利要求2所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述擋塊包括擋塊一和擋塊二。
5.如權(quán)利要求2所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述電機(jī)筒的缺口用于通過(guò)電纜。
6.如權(quán)利要求2所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述電機(jī)與連接板通過(guò)螺釘連接。
7.如權(quán)利要求2所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述諧波減速器與連接板通過(guò)螺釘固定。
8.如權(quán)利要求2所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述諧波減速器的 輸出端與輸出法蘭通過(guò)螺釘連接。
9.如權(quán)利要求2所述的一種輕型機(jī)械臂，其特征在于，所述直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與連接軸通過(guò)螺釘固定。