1.一種機器人手臂，其特征在于，包括：
上臂，和通過活動關節與所述上臂的遠端部相連的前臂，
所述活動關節包括與所述上臂活動連接的連接框和與所述連接框轉動連接的轉軸，所述上臂與所述連接框為鉸鏈連接，所述鉸鏈連接的鉸接軸在冠狀面內延伸并且與所述前臂的軸線垂直，
所述轉軸與所述前臂固定相連。
2.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于，在所述連接框的中部構造有承接環，所述轉軸延伸穿過所述承接環并且與所述承接環轉動地接合在一起。
3.根據權利要求2所述的機器人手臂，其特征在于，在所述承接環的內側壁上構造有滑槽，在所述轉軸的側壁上構造有與所述滑槽配合的凸起。
4.根據權利要求3所述的機器人手臂，其特征在于，在所述滑槽內設置有擋體而使所述滑槽在周向上僅延伸0到180度。
5.根據權利要求4所述的機器人手臂，其特征在于，在所述轉軸和所述連接框之間連接有復位彈簧。
6.根據權利要求5所述的機器人手臂，其特征在于，所述復位彈簧的數量為兩個并且安裝在所述滑槽內，所述兩個復位彈簧分別連接在所述凸起與所述擋體的兩個端部之間。
7.根據權利要求5所述的機器人手臂，其特征在于，所述復位彈簧連接在所述轉軸的端部和所述連接框之間。
8.根據權利要求6或7所述的機器人手臂，其特征在于，在所述滑槽內填充有阻尼液體。
9.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于，在所述上臂內設置有第一伺服器，在所述前臂內設置有第二伺服器，
所述連接框與所述第一伺服器連接，所述轉軸與所述第二伺服器固定連接。
10.一種機器人，其特征在于，其包括軀干和根據權利要求1到9中任一項所述的機器人手臂，所述機器人手臂的上臂的近端部與所述軀干相連，所述上臂能相對于所述軀干前后擺動或上下運動。