1.一種五軸自動焊接機械手，其特征在于：包括機座（7），還包括橫向設置在機座（7）上端面的X軸機械臂（1），還包括可活動地設置在X軸機械臂（1）上、并且垂直于X軸機械臂（1）的Y軸機械臂（2），還包括可活動地設置在Y軸機械臂（2）一端、并且豎直設置的Z軸機械臂（3），還包括可活動地設置Z軸機械臂（3）下端的末端執行器（4），還包括設置在末端執行器（4）上的焊接裝置（5）；
所述X軸機械臂（1）包括設置在機座（7）上的第一安裝座（11），還包括第一布線拖鏈（12），還包括固定在第一安裝座（11）一側、便于第一布線拖鏈（12）傳動的第一布線拖鏈固定架（13），還包括設置在第一安裝座（11）上表面的X軸傳動行走導軌（14），還包括驅動Y軸機械臂（2）在X軸傳動行走導軌（14）上運動的X軸同步帶裝置；
所述Y軸機械臂（2）包括垂直地設置在X軸機械臂（1）上的第二安裝座（21），還包括第二布線拖鏈（22），還包括固定在第二安裝座（21）一側的第二布線拖鏈固定架（23），還包括設置在第二安裝座（21）底部的Y軸傳動行走導軌（24），還包括Y軸同步帶裝置；
所述Z軸機械臂（3）包括固定在Y軸機械臂（2）一端的固定板（31），還包括可上下活動地安裝在固定板（31）上、帶有空腔的第三安裝座（32），還包括設置在第三安裝座（32）外表面、并且與第三安裝座（32）固定的升降體（33），還包括固定在第三安裝座（32）上端的第三布線拖鏈固定架（34），還包括安裝在第三布線拖鏈固定架（34）上的第三布線拖鏈（35），還包括驅動升降體（33）在第三安裝座（32）上運動的Z軸驅動裝置；所述第三安裝座（32）上設有便于固定板（31）裝配的Z軸滑動槽（36）；
所述末端執行器（4）包括設置在升降體（33）內部的第一電機（41），還包括設置在升降體（33）底部、并且與第一電機（41）輸出軸連動的U型旋轉座（42）；
所述旋轉座（42）下端設有相對設置并相互隔開的兩個安裝部（43），所述焊接裝置（5）包括設置在兩個安裝部（43）之間的轉動件（51），還包括驅動轉動件（51）轉動的末端驅動裝置，還包括固定在轉動件（51）底部的夾持部（52），還包括可拆卸地裝配在夾持部（52）上的焊接頭（53）；
所述末端驅動裝置包括設置在旋轉座（42）一側上端的第二電機（54），還包括與第二電機（54）輸出軸連動的上同步帶輪（55），還包括設置在旋轉座（42）下端、與上同步帶輪（55）相對的下同步帶輪（56），還包括盤繞在上同步帶輪（55）、下同步帶輪（56）周身傳動的同步帶（57），還包括固定在下同步帶輪（56）中心的轉動軸（58）；所述轉動軸（58）與轉動件（51）固定。
2.根據權利要求1所述的一種五軸自動焊接機械手，其特征在于：所述X軸同步帶裝置包括帶動模組（6），還包括設置在帶動模組（6）上、并且驅動帶動模組（6）的第一伺服電機（15），還包括與帶動模組（6）連動的第一同步帶輪（16），還包括與第一同步帶輪（16）相嚙合的第一同步帶（17），所述第一同步帶（17）與帶動模組（6）固定。
3.根據權利要求2所述的一種五軸自動焊接機械手，其特征在于：所述帶動模組（6）的底部設有X軸滑動部（18），所述X軸傳動行走導軌（14）上設有與X軸滑動部（18）相配合的X軸滑動槽（19）。
4.根據權利要求1所述的一種五軸自動焊接機械手，其特征在于：所述Y軸同步帶裝置包括帶動模組（6），還包括設置在帶動模組（6）上、并且驅動帶動模組（6）的第二伺服電機（25），還包括與帶動模組（6）連動的第二同步帶輪（26），還包括與第二同步帶輪（26）相嚙合的第二同步帶（27），所述第二同步帶（27）與帶動模組（6）固定。
5.根據權利要求4所述的一種五軸自動焊接機械手，其特征在于：所述帶動模組（6）的頂部設有Y軸滑動部（28），所述Y軸傳動行走導軌（24）上設有與Y軸滑動部（28）相配合的Y軸滑動槽（29）。
6.根據權利要求1所述的一種五軸自動焊接機械手，其特征在于：所述Z軸驅動裝置包括設置在第三安裝（32）座頂部的第三伺服電機（37），還包括設置在第三安裝座（32）空腔內、并且與第三伺服電機（37）連動的絲桿（38）；所述固定板（31）的一側設有固定絲桿（37）的固定部（39）。
7.根據權利要求1所述的一種五軸自動焊接機械手，其特征在于：所述機座（7）底座兩側設有傾斜設置、便于加強機座（7）結構強度的加強板（8）。