本發明涉及工業焊接領域，具體為一種智能焊接工業機器人。

背景技術：

1、隨著中國經濟的持續發展和產業結構的不斷優化，尤其是制造業的轉型升級，人工成本已成為中小企業發展的重要壓力。招工難、用工難和留工難，尤其在勞動密集型行業中愈發突出，已經成為了許多制造業企業的難題。特別是在焊接行業，由于焊接工作環境惡劣、勞動強度大、生產效率低以及對技術要求高等問題，人工焊接面臨著很大的挑戰。因此，如何提高生產效率、降低勞動強度、改善工作環境、減少人員流動，已成為推動中國制造業進一步發展的關鍵因素。

2、隨著上述問題的逐步顯現，自動化焊接技術逐漸成為解決傳統焊接行業困境的有效途徑，尤其是焊接機器人在近年來的發展，成為了中國制造業中備受矚目的創新解決方案。

3、現有公開技術中的焊接機器人如下所示：

4、1)公開號cn115488563a公布了一種智能焊接工業機器人，在該技術申請中，包括機械臂、控制單元和焊接單元，機械臂分為固定部和轉動部，固定部固定安裝于工作臺表面，固定部上方固定安裝有轉動部，固定部表面靠近底部固定安裝有控制單元，控制單元用于控制機械臂，焊接單元用于執行焊接加工，控制系統能夠通過機械臂控制焊接單元；焊接單元包括一號焊槍頭和二號焊槍頭，轉動部一端固定安裝有一號焊槍頭，一號焊槍頭上方通過伸縮機構安裝有二號焊槍頭；在進行單面焊接或者是進行雙面焊接加工時，一號焊槍頭與二號焊槍頭能夠通過伸縮機構同時進行焊接加工，從而同時進行多點或多位置焊接，有利于減少焊接操作時間提高焊接效率。

5、2)公開號cn119216894a公布了一種智能焊接工業機器人，在該技術申請中，包括底板和智能機械臂，底板的上側外表面設置有防護組件，防護組件包括工作臺，工作臺的上側內壁滑動連接有防護框，防護框的下側內壁固定安裝有十字架，十字架的下側表面滑動安裝有u型夾，u型夾的內側表面轉動連接有連接板，連接板的兩側外表面中部焊接有連接柱，連接板的一端外壁轉動連接有滑動板，滑動板的下側外表面固定安裝有電動伸縮桿，通過設置的防護組件，啟動電動伸縮桿帶動滑動板向下滑動，從而帶動連接板旋轉，進而帶動u型夾滑動，使得防護框抬起，利用上述結構，避免了焊接碎屑飛濺，保障了焊接工作的整潔性，進而降低了安全事故的發生概率。

6、3)公開號cn110497081a公布了一種六軸式激光焊接工業機器人，在該技術申請中，包括機器人本體和用于安裝機器人本體的工作臺，所述工作臺包括安裝座、第一絲桿驅動機構、安裝架、動力電機、安裝板、第二絲桿驅動機構和活動板，所述機器人本體的第六軸上安裝有工作頭，所述工作頭包括安裝殼、活動塊、激光焊接頭和用于驅動活動塊運動的驅動單元，本技術設有工作臺，實現機器人本體在三維空間內運動，提高機器人本體的工作范圍，提高了工作效率；設有工作頭，達到降低能耗的目的，能夠快速對管狀工件進行周向焊接，提高了焊接速度，工作效率更高；設有吸風機和過濾筒，還設有防護罩，避免煙氣被工作人員吸入影響健康，能夠擋住強光而保護工作人員的視力。

7、盡管現有技術在焊接機器人的設計和功能上有所突破，但它們普遍存在以下技術缺陷：

8、1、對工件的精確定位和夾緊能力有限，尤其在面對不規則或復雜形狀的工件時；

9、2、缺乏針對焊接過程的動態反饋與實時控制機制，焊接質量和效率無法得到實時優化。

技術實現思路

1、本發明的目的在于提供一種智能焊接工業機器人，通過優化外圍構件與焊接機器人的設計結構，結合動態反饋機制，提高了焊接過程的精度、安全性和靈活性。

2、為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種智能焊接工業機器人，包括外圍構件與焊接機器人，其中：

3、外圍構件，用于提供焊接防護及工件定位功能，包括防護欄、工作臺、組合型夾具與指示燈，其中防護欄圍繞工作臺外側圍護，工作臺一側設置指示燈，工作臺上配置有組合型夾具；

4、焊接機器人，包括控制臺以及機械臂構件，其中控制臺用于控制機械臂構件基于多自由度實現工件焊接，機械臂構件包括底盤、旋轉平臺、伺服舵機a、伺服舵機b、伺服舵機c、第一機臂、第二機臂、支架、焊槍與動態反饋組件，旋轉平臺配置于底盤上，旋轉平臺頂部裝設伺服舵機a，該伺服舵機a軸端連接第一機臂。

5、優選的，組合型夾具包括主夾具與副夾具，主夾具包括底框架、第一氣缸、側夾臂a、側夾臂b、第二氣缸、前夾臂a、前夾臂b與中間平臺，其中底框架為四根導向鋼管呈矩形分布焊連而成，側夾臂a、側夾臂b分別滑裝于底框架左、右側的導向鋼管內，第一氣缸橫向設置且其后端通過調節架與側夾臂a連接，第一氣缸前端的活塞桿連接側夾臂b，第一氣缸、調節架可推動側夾臂a、側夾臂b呈相接近或遠離狀態。

6、優選的，前夾臂a、前夾臂b分別滑裝于底框架前、后側的導向鋼管內，第二氣缸縱向設置且其后端通過調節架與前夾臂a連接，第二氣缸前端的活塞桿連接前夾臂b。

7、優選的，中間平臺通過升降桿支撐于底框架上，中間平臺上裝設副夾具。

8、優選的，副夾具設有四組且其呈矩形分布于中間平臺上，每一副夾具均包括后支架、推桿、副夾板與鉗體，其中后支架端面四角嵌裝有軸套，副夾板設于后支架前側，副夾板后側通過軸桿伸進軸套內側，副夾板中間連接推桿，該推桿穿過后支架并延伸至后支架一側。

9、優選的，鉗體為推拉式夾鉗，鉗體前端連接推桿，鉗體做推拉動作并通過推桿推動副夾板向前抵壓。

10、優選的，第一機臂上端配置有伺服舵機b，伺服舵機b軸端連接第二機臂，第二機臂末端安裝伺服舵機c，伺服舵機c軸端連接支架，支架上裝設焊槍。

11、優選的，動態反饋組件包括視覺傳感器、壓力傳感器，壓力傳感器配置于焊槍上，視覺傳感器配置于支架上，視覺傳感器、壓力傳感器基于視覺識別焊縫位置、焊接壓力并反饋至控制臺。

12、與現有技術相比，本發明的有益效果是：

13、本發明通過優化外圍構件與焊接機器人的設計結構，結合動態反饋機制，提高了焊接過程的精度、安全性和靈活性。

14、具體技術效果包括如下：

15、1、本發明通過集成視覺傳感器和壓力傳感器等動態反饋組件，能夠實時檢測焊接過程中的關鍵參數，如焊縫位置、焊接壓力等，并基于反饋信息自動調整焊接參數，確保焊接質量的穩定性和一致性。

16、2、本發明設計了創新的組合型夾具，該夾具包括主夾具和副夾具，通過氣缸和滑動結構可以靈活調節，確保工件在焊接過程中的穩定性和精準定位。無論是大尺寸工件還是復雜形狀工件，都可以通過自動調節實現精準夾緊和定位，避免了傳統技術中因工件不穩定或位置偏移導致的焊接誤差。

17、3、本發明的焊接機器人采用了多自由度機械臂設計，具有較高的靈活性和適應性，可以根據不同工件的形狀和尺寸靈活調整焊接路徑和角度，確保焊接作業的順利進行；另外由于其機械臂的多自由度設計以及靈活的夾具系統，它能夠處理各種復雜形狀的工件，同時也能根據不同的焊接工藝要求進行調整。