技術特征：
1.一種安裝在車輛上的車道控制器系統，包括：（i）路徑生成器，用于生成期望路徑以將車輛控制在道路的車道內；（ii）轉向控制器，用于應用轉向修正從而保持車輛在由路徑生成器所確定的期望路徑上的運動；（iii）車輛狀態估計器，用于估計車輛的狀態；（iv）車道標記檢測器，用于檢測指示車道邊界的車道標記，其中所述期望路徑是基于來自車道標記檢測器的反饋和所述車輛的所述狀態；（v）路徑預測器，用于基于車輛的當前速度、加速度、偏航率和轉向角，預測車輛主動遵循的路徑，其中所述轉向修正是在預測路徑不同于期望路徑的情況下改進車輛的預測路徑；（vi）虛擬動態模塊，用于基于由轉向控制器應用的轉向修正對車輛的預料路徑進行建模；（vii）比較器，用于比較在應用轉向修正時車輛占據的實際路徑和由虛擬動態模塊建模得到的預料路徑；以及（viii）診斷系統，用于在所占據的實際路徑與預料路徑之間的差高于閾值的情況下診斷該差的原因。2.如權利要求1所述的車道控制器系統，其中所述車道控制器系統被鏈接到至少一個傳感器以監測道路。3.如權利要求2所述的車道控制器系統，其中所述至少一個傳感器包括由可視領域內的視頻傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、立體照相機和雷達傳感器所組成的組中的至少一個；以及其中所述至少一個傳感器監測虛線車道標記、白實線、雙線、著色線或道路邊緣中的至少一個。4.如權利要求1所述的車道控制器系統，其中所述車道控制器系統是車道保持輔助、車道居中和車道改變系統的部件。5.如權利要求1所述的車道控制器系統，其中所述閾值是依賴于從由車輛速度、道路條件、道路曲率、轉向系統動態和車輛類型組成的組中所選的至少一個因素的可變閾值。6.如權利要求1所述的車道控制器系統，其中由診斷系統診斷的原因是從由外部因素、轉向系統的機械故障和傳感器未對準組成的組中所選擇的。7.如權利要求1所述的車道控制器系統，其中由診斷系統診斷的原因是從由車...