技術總結
本發明涉及用于車輛側向控制的系統和方法。安裝在車輛上的車道控制器系統可包括用于在車輛上自我診斷故障的部件。該系統可包括用于生成期望路徑的期望路徑生成器，該期望路徑將車輛保持在道路車道內；轉向控制器，用于提供轉向修正以將車輛保持在道路車道內；車輛狀態估計器，用于估計車輛的狀態；車道標記檢測器，用于檢測道路車道標記的位置；路徑預測器，用于預測車輛實際遵循的路徑；虛擬動態模塊，用于按照轉向控制器的輸入對車輛的預料路徑進行建模；比較器，將所應用的實際轉向修正的結果與由虛擬動態模塊預測的結果比較，以及診斷系統，其基于比較器的比較確定故障的根本原因。

技術研發人員：J-W.李;B.B.利特庫希
受保護的技術使用者：通用汽車環球科技運作有限責任公司
文檔號碼：201310099169
技術研發日：2013.03.26
技術公布日：2017.05.24