一種定位方法及其裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，公開了一種定位方法及其裝置。本發(fā)明中，包含以下步驟：捕獲來自各個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，得到捕獲信號(hào)；跟蹤各捕獲信號(hào)，得到跟蹤信號(hào)；計(jì)算各跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)，將各跟蹤信號(hào)中，信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件的跟蹤信號(hào)確定為優(yōu)質(zhì)信號(hào)；其中，信號(hào)質(zhì)量參數(shù)至少包含：多普勒誤差和/或載噪比；選取至少四個(gè)優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行位置速度時(shí)間PVT解算，得到定位信息及定時(shí)信息。對(duì)跟蹤的各個(gè)衛(wèi)星分別進(jìn)行信號(hào)質(zhì)量判決，選取其中的優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行后續(xù)的解算流程，提高參與解算的信號(hào)質(zhì)量，也就提高了本發(fā)明實(shí)施方式中定位的準(zhǔn)確性。
【專利說明】一種定位方法及其裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，特別涉及定位技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002]定位系統(tǒng)，無論是全球定位系統(tǒng)GPS定位、格洛納斯GL0NASS定位、北斗星定位或伽利略定位的工作原理均是由地面主控站收集各監(jiān)測(cè)站的觀測(cè)資料和氣象信息，計(jì)算各衛(wèi)星的星歷表及衛(wèi)星鐘改正數(shù)，按規(guī)定的格式編輯導(dǎo)航電文，通過地面上的注入站向衛(wèi)星注入這些信息。測(cè)量定位時(shí)，用戶可以利用接收機(jī)的儲(chǔ)存星歷得到各個(gè)衛(wèi)星的粗略位置。根據(jù)這些數(shù)據(jù)和自身位置，由計(jì)算機(jī)選擇衛(wèi)星與用戶聯(lián)線之間張角較大的四顆衛(wèi)星作為觀測(cè)對(duì)象。觀測(cè)時(shí)，接收機(jī)利用碼發(fā)生器生成的信息與衛(wèi)星接收的信號(hào)進(jìn)行相關(guān)處理，并根據(jù)導(dǎo)航電文的時(shí)間標(biāo)和子幀計(jì)數(shù)測(cè)量用戶和衛(wèi)星之間的偽距。將修正后的偽距及輸入的初始數(shù)據(jù)及四顆衛(wèi)星的觀測(cè)值列出3個(gè)觀測(cè)方程式，即可解出接收機(jī)的位置，并轉(zhuǎn)換所需要的坐標(biāo)系統(tǒng)，以達(dá)到定位目的。
[0003]以GPS定位為例，GPS定位的工作流程通常由如下若干運(yùn)行狀態(tài):
[0004]1.接收機(jī)通過捕獲在本地復(fù)現(xiàn)一個(gè)與真實(shí)信號(hào)粗略同步的本地信號(hào)；
[0005]2.接收機(jī)通過跟蹤實(shí)現(xiàn)本地復(fù)現(xiàn)信號(hào)與真實(shí)信號(hào)的精確同步，精確同步后的信號(hào)即為跟蹤信號(hào)，能夠獲取當(dāng)前時(shí)刻接收到的碼片數(shù)；
[0006]3.接收機(jī)跟蹤正常后，通過數(shù)據(jù)位的翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)位同步，并獲得當(dāng)前時(shí)刻處于數(shù)據(jù)位中的第幾個(gè)毫秒；
[0007]4.接收機(jī)實(shí)現(xiàn)位同步后，將數(shù)據(jù)位收集，查找相同的幀頭，實(shí)現(xiàn)幀同步，GPS每一子幀為6秒，每子幀中包含周內(nèi)秒計(jì)數(shù)(T0W，全稱“Time of Week”)時(shí)間信息，指出下一子幀第一比特的播發(fā)時(shí)間，這樣我們可以獲得當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)所處子幀第一比特的播發(fā)時(shí)間，進(jìn)而精確獲得當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)從衛(wèi)星播發(fā)下來的時(shí)間。
[0008]5.接收機(jī)實(shí)現(xiàn)幀同步后，通過將存儲(chǔ)的完整數(shù)據(jù)以一定固定格式解碼，獲得當(dāng)前衛(wèi)星的星歷數(shù)據(jù)，一段完整的星歷數(shù)據(jù)，至少要收齊三個(gè)子幀，通過固定算法，可算出星歷數(shù)據(jù)有效期內(nèi)任意時(shí)間的衛(wèi)星坐標(biāo)。
[0009]6.通過本地時(shí)鐘，接收機(jī)可獲得一個(gè)粗略的本地時(shí)間累加，因?yàn)樾l(wèi)星信號(hào)從播發(fā)到地面接收大約延遲約75毫秒，因此在接收機(jī)實(shí)現(xiàn)幀同步時(shí)，可將本地時(shí)鐘在秒級(jí)別與TOff同步。
[0010]7.通過將本地時(shí)間與當(dāng)前獲得數(shù)據(jù)的播發(fā)時(shí)間相減，同時(shí)扣除衛(wèi)星鐘差、電離層、對(duì)流層延遲等誤差，進(jìn)而獲得包含接收機(jī)鐘差的偽距測(cè)量值。
[0011]當(dāng)四顆或四顆以上衛(wèi)星完成上述I至7步驟時(shí)，建立四元非線性方程，通過最小二乘法求解方程，獲得用戶坐標(biāo)和接收機(jī)鐘差，實(shí)現(xiàn)定位、定時(shí)。
[0012]現(xiàn)有技術(shù)中，一般將跟蹤的衛(wèi)星觀測(cè)值直接進(jìn)行解算，得出位置信息，但由于航空觀測(cè)的環(huán)境不斷變化，衛(wèi)星信號(hào)傳播到地面時(shí)信號(hào)非常弱，或在傳播過程中受到多徑、互相關(guān)等影響，衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量不穩(wěn)定，在跟蹤階段接收機(jī)無法正常跟蹤，或者跟蹤數(shù)據(jù)誤差大，進(jìn)而造成定位結(jié)果偏差大，影響定位質(zhì)量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]本發(fā)明的目的在于提供一種定位方法，使得提高定位準(zhǔn)確性。
[0014]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種定位方法，包含以下步驟:
[0015]捕獲來自各個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，得到捕獲信號(hào)；
[0016]跟蹤各所述捕獲信號(hào)，得到跟蹤信號(hào)；
[0017]計(jì)算各所述跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)，將各所述跟蹤信號(hào)中，信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件的跟蹤信號(hào)確定為優(yōu)質(zhì)信號(hào)；其中，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)至少包含:多普勒誤差和/或載噪比；
[0018]選取至少四個(gè)所述優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行位置速度時(shí)間PVT解算，得到定位信息及定時(shí)信肩、O
[0019]本發(fā)明還提供了一種定位裝置，包含以下模塊:
[0020]捕獲模塊，用于捕獲來自各個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，得到捕獲信號(hào)；
[0021]跟蹤模塊，用于跟蹤各所述捕獲信號(hào)，得到跟蹤信號(hào)；
[0022]計(jì)算模塊，用于計(jì)算各所述跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)；
[0023]判斷模塊，用于判斷同一跟蹤信號(hào)中的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)是否滿足質(zhì)量判決條件；
[0024]第一判定模塊，用于在所述判斷模塊判定為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件時(shí)，將該跟蹤信號(hào)確定為優(yōu)質(zhì)信號(hào)；
[0025]解算模塊，用于選取至少四個(gè)所述優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行位置速度時(shí)間PVT解算，得到定位信息及定時(shí)信息；
[0026]其中，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)至少包含:多普勒誤差和/或載噪比。
[0027]本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別及其效果在于:對(duì)跟蹤的各個(gè)衛(wèi)星分別進(jìn)行信號(hào)質(zhì)量判決，也就是利用跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)來判斷信號(hào)的質(zhì)量優(yōu)劣，選取其中的優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行后續(xù)的解算流程，提高參與解算的信號(hào)質(zhì)量，避免劣質(zhì)信號(hào)影響解算結(jié)果的準(zhǔn)確性，也就提高了本發(fā)明實(shí)施方式中定位的準(zhǔn)確性。
[0028]作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述質(zhì)量判決條件為:
[0029]同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中，至少有A個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件；其中，所述A為I或2。
[0030]利用一個(gè)或兩個(gè)參數(shù)參與判斷信號(hào)質(zhì)量時(shí)，在保證信號(hào)質(zhì)量判斷準(zhǔn)確性的同時(shí)，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)為兩個(gè)參數(shù)中的任意一個(gè)或兩個(gè)滿足對(duì)應(yīng)條件，可認(rèn)定信號(hào)質(zhì)量為優(yōu)質(zhì)，使得本發(fā)明具有靈活多變地應(yīng)用場(chǎng)景。
[0031]作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還包含:信號(hào)能量比或峰值位置；其中，所述信號(hào)能量比為短時(shí)能量積分與長時(shí)能量積分的比值；所述峰值位置根據(jù)本地碼與接收信號(hào)的自相關(guān)運(yùn)算所得；
[0032]其中，短時(shí)和長時(shí)的時(shí)間長度可以根據(jù)信號(hào)擴(kuò)頻碼周期設(shè)定，短時(shí)的時(shí)間長度下限為一個(gè)信號(hào)擴(kuò)頻碼周期，長時(shí)的時(shí)間長度大于短時(shí)的時(shí)間長度。
[0033]所述質(zhì)量判決條件為:
[0034]同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中，至少有B個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件；其中，所述B為大于等于I且小于等于3的自然數(shù)。
[0035]利用三個(gè)參數(shù)參與判斷信號(hào)質(zhì)量時(shí)，在保證信號(hào)質(zhì)量判斷準(zhǔn)確性的同時(shí)，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)為三個(gè)參數(shù)中的任意一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)滿足對(duì)應(yīng)條件，可認(rèn)定信號(hào)質(zhì)量為優(yōu)質(zhì)，進(jìn)一步使得本發(fā)明具有靈活多變地應(yīng)用場(chǎng)景。
[0036]作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還包含信號(hào)能量比和峰值位置；其中，所述信號(hào)能量比為短時(shí)能量積分與長時(shí)能量積分的比值；所述峰值位置根據(jù)本地碼與接收信號(hào)的自相關(guān)運(yùn)算所得；
[0037]其中，短時(shí)和長時(shí)的時(shí)間長度可以根據(jù)信號(hào)擴(kuò)頻碼周期設(shè)定，短時(shí)的時(shí)間長度下限為一個(gè)信號(hào)擴(kuò)頻碼周期，長時(shí)的時(shí)間長度大于短時(shí)的時(shí)間長度。
[0038]所述質(zhì)量判決條件為:
[0039]同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中，至少有C個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件；其中，所述C為大于等于I且小于等于4的自然數(shù)。
[0040]利用四個(gè)參數(shù)參與判斷信號(hào)質(zhì)量時(shí)，在保證信號(hào)質(zhì)量判斷準(zhǔn)確性的同時(shí)，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)為四個(gè)參數(shù)中的任意一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè)滿足對(duì)應(yīng)條件，可認(rèn)定信號(hào)質(zhì)量為優(yōu)質(zhì)，更加使得本發(fā)明具有靈活多變地應(yīng)用場(chǎng)景。
[0041]作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件為以下之一:
[0042]一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，最后一個(gè)取值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；或者
[0043]一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)所有取值的平均值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；或者
[0044]—信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)在預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)范圍內(nèi)；或者
[0045]一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)占總數(shù)的百分比在預(yù)設(shè)百分比范圍內(nèi)。
[0046]各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的評(píng)判方法中，可以利用單個(gè)值、平均值、符合條件的個(gè)數(shù)值或符合條件的個(gè)數(shù)百分比值來評(píng)判，方法靈活多變，也可以根據(jù)各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)本身的參數(shù)特點(diǎn)來選擇評(píng)判方法，使得本發(fā)明具有廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。
[0047]作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還包含:信號(hào)能量比，和/或峰值位置，所述質(zhì)量判決條件為:
[0048]將同一跟蹤信號(hào)的各所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值進(jìn)行歸一化處理，將歸一化處理后的結(jié)果作為所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的權(quán)重值，各所述權(quán)重值進(jìn)行計(jì)算后的結(jié)果落在預(yù)設(shè)取值區(qū)間內(nèi)；
[0049]其中，所述計(jì)算的方法為對(duì)各所述權(quán)重值進(jìn)行相加或相乘的運(yùn)算；所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值為該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值之一或所有取值的平均值。
[0050]利用進(jìn)行過歸一化處理各參數(shù)取值來進(jìn)行質(zhì)量判決，可將參數(shù)取值轉(zhuǎn)換為無量綱的純量值，計(jì)算簡便，數(shù)據(jù)直觀。具體統(tǒng)計(jì)中，還可以將歸一化計(jì)算后的參數(shù)值直接疊加或相乘，還可以將其平方和進(jìn)行疊加，在進(jìn)行計(jì)算之后，參數(shù)值的數(shù)字特征將會(huì)更為明顯，使得后續(xù)的判斷更為明確。
[0051]作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述方法還包含以下步驟:
[0052]將各所述跟蹤信號(hào)中，不滿足質(zhì)量判決條件的跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)；重置該劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
[0053]將劣質(zhì)信號(hào)重置，避免其對(duì)后續(xù)解算步驟的影響，提高解算結(jié)果的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步保證本發(fā)明實(shí)施方式中定位信息的準(zhǔn)確性。
[0054]作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述方法還包含:
[0055]將各所述跟蹤信號(hào)中，不滿足質(zhì)量判決條件的各跟蹤信號(hào)依照信號(hào)質(zhì)量分級(jí)；將信號(hào)質(zhì)量最差的一個(gè)級(jí)別的跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)；重置該劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
[0056]利用多級(jí)的信號(hào)質(zhì)量判決，使得除優(yōu)質(zhì)信號(hào)和劣質(zhì)信號(hào)之外，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)制定其他等級(jí)，進(jìn)行如只跟蹤不參與解算等操作，使得本發(fā)明更加靈活多變地適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0057]圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的定位方法流程圖；
[0058]圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的單個(gè)跟蹤信號(hào)質(zhì)量判斷方法流程圖；
[0059]圖3是根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施方式的單個(gè)跟蹤信號(hào)質(zhì)量判斷方法流程圖；
[0060]圖4是根據(jù)本發(fā)明第七實(shí)施方式的定位裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0061]圖5是根據(jù)本發(fā)明第八實(shí)施方式的定位裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0062]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。
[0063]本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種定位方法，本實(shí)施方式中以北斗BD接收機(jī)定位為例，其流程圖如圖1所不，具體如下:
[0064]步驟101，捕獲來自各個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，得到捕獲信號(hào)。
[0065]具體的說，BD接收機(jī)捕獲在本地復(fù)現(xiàn)一個(gè)與真實(shí)信號(hào)粗略同步的本地信號(hào)，該復(fù)現(xiàn)的本地信號(hào)既是本實(shí)施方式中的捕獲信號(hào)。其中，通過在本地生成一個(gè)載波頻率和偽碼偏移量與真實(shí)信號(hào)大致相同的信號(hào)，經(jīng)多次確認(rèn)本地生成的載波頻率和偽碼偏移量與真實(shí)信號(hào)大致相同，即認(rèn)定信號(hào)捕獲成功。
[0066]步驟102，跟蹤各捕獲信號(hào)，得到跟蹤信號(hào)。
[0067]具體的說，BD接收機(jī)通過對(duì)載波頻率和偽碼頻率進(jìn)行精確調(diào)整，也就是說，將上述復(fù)現(xiàn)的本地信號(hào)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整后的信號(hào)，既是本實(shí)施方式中的跟蹤信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)本地復(fù)現(xiàn)信號(hào)與真實(shí)信號(hào)的穩(wěn)定、精確同步，即認(rèn)定信號(hào)跟蹤正常。
[0068]值得說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于每個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)是進(jìn)行單獨(dú)操作的，如一旦在步驟101中捕獲到一顆衛(wèi)星的信號(hào)，即對(duì)其進(jìn)行跟蹤步驟，不需等待所有衛(wèi)星被捕獲才進(jìn)入跟蹤步驟。
[0069]步驟103，根據(jù)同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)判斷該跟蹤信號(hào)是否為優(yōu)質(zhì)信號(hào)。
[0070]具體的說，本步驟是為了判斷上述的跟蹤信號(hào)的質(zhì)量優(yōu)劣，其中，每個(gè)跟蹤信號(hào)的質(zhì)量優(yōu)劣，可以采用如圖2所示的流程來具體判斷，具體如下:
[0071]步驟201，計(jì)算同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)。
[0072]具體的說，本實(shí)施方式中的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)包含多普勒誤差和載噪比。其中，多普勒誤差為偽距與當(dāng)前偽距計(jì)算得到的實(shí)際多普勒和理想多普勒的差值；載噪比是用來標(biāo)示載波與載波噪音關(guān)系的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量尺度，高的載噪比可以提供更好的網(wǎng)絡(luò)接收率、更好的網(wǎng)絡(luò)通信質(zhì)量以及更好的網(wǎng)絡(luò)可靠率。在利用信號(hào)質(zhì)量參數(shù)判斷衛(wèi)星信號(hào)優(yōu)劣的方法中，可以利用多普勒誤差和載噪比兩個(gè)參數(shù)參與判斷，保證信號(hào)質(zhì)量判斷準(zhǔn)確性，同時(shí)使得判斷過程簡單快速。
[0073]此外，在實(shí)際應(yīng)用中，信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還可以只包含多普勒誤差和載噪比之中的任意一個(gè)，使得本實(shí)施方式更為靈活多變。
[0074]更具體的說，是在一個(gè)解算周期內(nèi)計(jì)算出各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)，解算周期為相鄰兩次執(zhí)行解算步驟所間隔的時(shí)間，還需說明的是，在一個(gè)解算周期內(nèi)，跟蹤過程中，每跟蹤一次即可分別獲取到一次一個(gè)跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值。
[0075]步驟202，判斷信號(hào)質(zhì)量參數(shù)是否滿足質(zhì)量判決條件；若是，則執(zhí)行步驟203 ;若否，則執(zhí)行步驟204。
[0076]具體的說，本實(shí)施方式中的質(zhì)量判決條件為同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中，至少有2個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件；更具體的說，在本實(shí)施方式中，其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件可以為一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，最后一個(gè)取值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)(該預(yù)設(shè)范圍可以由設(shè)計(jì)人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)取值)。也就是說，本實(shí)施方式中，需要判斷每個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值是否在對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，如果兩個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值均滿足條件，則判定該信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件，如果兩個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值中，只有一個(gè)滿足條件或者均不滿足條件，則判定該信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)不滿足質(zhì)量判決條件。
[0077]步驟203，確定該跟蹤信號(hào)為優(yōu)質(zhì)信號(hào)。
[0078]具體的說，也就是在步驟202中判定出信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件的跟蹤信號(hào)時(shí)，該跟蹤信號(hào)即被判定為優(yōu)質(zhì)信號(hào)，然后也可以將該跟蹤信號(hào)記錄下來。
[0079]步驟204，確定該跟蹤信號(hào)為劣質(zhì)信號(hào)。
[0080]具體的說，對(duì)于劣質(zhì)信號(hào)，對(duì)其進(jìn)行重置處理，也就是重置該劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。避免其對(duì)后續(xù)解算步驟的影響，提高解算結(jié)果的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步保證本實(shí)施方式中定位信息的準(zhǔn)確性。
[0081]還需說明的是，重置該劣質(zhì)信號(hào)也就是對(duì)其對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行重新捕獲。
[0082]上述步驟201至204為對(duì)所有跟蹤信號(hào)中的一個(gè)進(jìn)行質(zhì)量優(yōu)劣判斷的方法步驟。
[0083]步驟104，判斷各跟蹤信號(hào)是否均被判斷完畢；若是，則執(zhí)行步驟105 ;若否，則返回執(zhí)行步驟103。
[0084]也就是說，需要對(duì)所有跟蹤信號(hào)均進(jìn)行質(zhì)量優(yōu)劣的判斷。
[0085]此外，在實(shí)際應(yīng)用中還可以設(shè)計(jì)為，當(dāng)判定出一定數(shù)量的優(yōu)質(zhì)信號(hào)即結(jié)束各跟蹤信號(hào)的判斷步驟，節(jié)省系統(tǒng)的運(yùn)算量，簡化流程，降低功耗。
[0086]步驟105，選取至少四個(gè)優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行位置速度時(shí)間PVT解算，得到定位信息和定時(shí)信息。
[0087]具體的說，選取時(shí)，可以選取優(yōu)質(zhì)信號(hào)中，信號(hào)質(zhì)量最好的四個(gè)信號(hào)，也可以選取最先被判斷出的四個(gè)信號(hào)。此外，在實(shí)際應(yīng)用中，也可以選取更多，如六個(gè)，可以進(jìn)一步提高解算結(jié)果的準(zhǔn)確性。
[0088]具體的解算過程如下:當(dāng)四顆或四顆以上衛(wèi)星完成上述步驟時(shí)，建立如下四元非線性方程，

"')、(5:-"彳+(5:—丫 + St,, = P1
[0089]<+(S--Ux) +(S2-Ux) + Stu = P

L L
柄-Ux)2+{S^-Ux)2+(Sf -Ux)2 +Stll =pN
[0090]上式中ft, SiW )為N號(hào)衛(wèi)星的坐標(biāo)值，可由信號(hào)解碼出的星歷計(jì)算得到，P N為誤差修正后的信號(hào)傳播距離，(Ux, Uy, Uz)為用戶坐標(biāo)，Stu為接收機(jī)鐘差。
[0091]通過最小二乘法求解方程，獲得用戶坐標(biāo)和接收機(jī)鐘差，實(shí)現(xiàn)定位、定時(shí)。
[0092]本實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別及其效果在于:對(duì)跟蹤的各個(gè)衛(wèi)星分別進(jìn)行信號(hào)質(zhì)量判決，也就是利用跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)來判斷信號(hào)的質(zhì)量優(yōu)劣，選取其中的優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行后續(xù)的解算步驟，提高參與解算的信號(hào)質(zhì)量，避免劣質(zhì)信號(hào)影響解算結(jié)果的準(zhǔn)確性，也就提高了本實(shí)施方式中定位的準(zhǔn)確性。且本實(shí)施方式中信號(hào)質(zhì)量判斷是對(duì)滿足預(yù)設(shè)條件的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)個(gè)數(shù)統(tǒng)計(jì)，且每個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)只需取一個(gè)值即可進(jìn)行判決，其方式簡單易行，利于實(shí)現(xiàn)。
[0093]本發(fā)明的第二實(shí)施方式同樣涉及一種定位方法，本實(shí)施方式和第一實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別在于:第一實(shí)施方式中信號(hào)質(zhì)量判決僅針對(duì)一個(gè)解算周期，其判決結(jié)果并不進(jìn)行累計(jì)，而本實(shí)施方式中，將信號(hào)質(zhì)量判決設(shè)計(jì)為循環(huán)質(zhì)量判決，使得跟蹤信號(hào)的質(zhì)量具有記憶性，避免單次周期中，信號(hào)數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯(cuò)誤而造成的信號(hào)質(zhì)量誤判，提高判定準(zhǔn)確性。
[0094]具體的說，是對(duì)質(zhì)量判決條件的結(jié)果進(jìn)行評(píng)分，并累計(jì)至下一個(gè)解算周期，同時(shí)，為該評(píng)分設(shè)定上限值及下限值，上限值表示信號(hào)質(zhì)量最優(yōu)，下限值表示信號(hào)質(zhì)量最差。
[0095]舉例來說，初始評(píng)分設(shè)為評(píng)分值的上限值，本實(shí)施方式中，一個(gè)解算周期的質(zhì)量判決過程中，需要對(duì)兩個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)進(jìn)行條件判決，為每一個(gè)參數(shù)判決設(shè)定評(píng)分為I分，也就是說，依次對(duì)各個(gè)參數(shù)進(jìn)行判定時(shí)，若一個(gè)參數(shù)符合條件，那就在評(píng)分上加I，一個(gè)參數(shù)不符合條件，就在評(píng)分上減1，但評(píng)分值不能超出上下限。最終，根據(jù)最終評(píng)分來確定是否滿足質(zhì)量判決條件，也就是說，當(dāng)某信號(hào)質(zhì)量開始變差后，第一個(gè)解算周期中仍可能將該信號(hào)判定為符合質(zhì)量判決條件的信號(hào)，而在后續(xù)的解算周期中，由于評(píng)分值循環(huán)累計(jì)且不斷下降，若干個(gè)解算周期后，該信號(hào)將被判定為不符合質(zhì)量判決條件的信號(hào)。由于信號(hào)質(zhì)量可能慢慢變差，所以在開始時(shí)，信號(hào)仍可被用于解算，不需過早丟棄，同時(shí)具有記憶性的循環(huán)判決還有效避免了由于獲取參數(shù)取值出錯(cuò)而造成的信號(hào)質(zhì)量誤判，提高信號(hào)質(zhì)量判斷的準(zhǔn)確性。
[0096]本發(fā)明的第三實(shí)施方式同樣涉及一種定位方法，本實(shí)施方式和第一實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別在于:第一實(shí)施方式中的信號(hào)質(zhì)量判決過程中，信號(hào)質(zhì)量僅分為優(yōu)質(zhì)和劣質(zhì)兩級(jí)，而本實(shí)施方式中，信號(hào)質(zhì)量可分為多級(jí)。使得信號(hào)可以根據(jù)質(zhì)量級(jí)別不同進(jìn)行不同的后續(xù)處理，增加本發(fā)明的靈活多變性，使得本發(fā)明提供更為廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。
[0097]具體的說，在本實(shí)施方式中，還可以為不滿足信號(hào)質(zhì)量判決條件的信號(hào)設(shè)定進(jìn)一步的質(zhì)量判決條件，如設(shè)一中間條件，如信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中只有一個(gè)不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定該跟蹤信號(hào)為“不穩(wěn)定信號(hào)”，也就是信號(hào)較差，但還不需要重置，不穩(wěn)定信號(hào)雖不需要重置，但需要繼續(xù)跟蹤，且不參與后續(xù)的解算步驟。使得信號(hào)質(zhì)量判斷更為精確，且能根據(jù)信號(hào)質(zhì)量劣質(zhì)的程度進(jìn)行相應(yīng)的操作。另外，除了本實(shí)施方式中的“優(yōu)質(zhì)信號(hào)”、“劣質(zhì)信號(hào)”或“不穩(wěn)定信號(hào)”，還可以設(shè)置如“次優(yōu)質(zhì)”、“次劣質(zhì)”等分別對(duì)應(yīng)不同的信號(hào)處理方式，使得本實(shí)施方式可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景的需要設(shè)計(jì)不同的質(zhì)量分級(jí)，進(jìn)一步增加本發(fā)明的靈活多變性，使得本發(fā)明提供更為廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。
[0098]本發(fā)明的第四實(shí)施方式同樣涉及一種定位方法，本實(shí)施方式和第一實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別在于:第一實(shí)施方式中參與信號(hào)質(zhì)量判決的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)為多普勒誤差和載噪比，而本實(shí)施方式中，參與信號(hào)質(zhì)量判決的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)除多普勒誤差和載噪比外，還包含:信號(hào)能量比和峰值位置。使得提高信號(hào)質(zhì)量判斷準(zhǔn)確性。
[0099]具體的說，本實(shí)施方式中的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還可以包含信號(hào)能量比和峰值位置，也就是說，是以四個(gè)參數(shù)參與信號(hào)質(zhì)量判決。其后，在信號(hào)質(zhì)量判決的具體過程中，可以設(shè)定四個(gè)參數(shù)中，至少有一個(gè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，或者至少有兩個(gè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，或者至少有三個(gè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，或者至少有四個(gè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件。參與信號(hào)質(zhì)量判決的參數(shù)數(shù)量越多，將有效提高信號(hào)質(zhì)量判斷的準(zhǔn)確性。
[0100]需要說明的是，信號(hào)能量比為短時(shí)能量積分與長時(shí)能量積分的比值，其中，短時(shí)和長時(shí)可以由設(shè)計(jì)人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)獲得；峰值位置根據(jù)本地碼與接收信號(hào)的自相關(guān)運(yùn)算所得。
[0101]值得一提的是，短時(shí)和長時(shí)的時(shí)間長度可以根據(jù)信號(hào)擴(kuò)頻碼周期設(shè)定，短時(shí)的時(shí)間長度下限為一個(gè)信號(hào)擴(kuò)頻碼周期，長時(shí)的時(shí)間長度大于短時(shí)的時(shí)間長度；積分就是累加，即將一個(gè)信號(hào)擴(kuò)頻碼周期內(nèi)數(shù)據(jù)相累加。舉例來說，如:信號(hào)擴(kuò)頻碼周期為lrns，則短時(shí)最短為1ms，長時(shí)只需大于短時(shí)，無上限。
[0102]此外，在實(shí)際應(yīng)用中，除了第一實(shí)施方式中提到的利用兩個(gè)或一個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)進(jìn)行信號(hào)質(zhì)量判決，第四實(shí)施方式中提到的利用四個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)進(jìn)行信號(hào)質(zhì)量判決，還可以利用三個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)進(jìn)行信號(hào)質(zhì)量判決，也就是除多普勒誤差和載噪比外，還包含信號(hào)能量和峰值位置兩個(gè)參數(shù)之一，在具體判決條件中，可以設(shè)計(jì)為三個(gè)參數(shù)內(nèi)，有一個(gè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)判定為滿足信號(hào)質(zhì)量判決，或兩個(gè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)判定為滿足信號(hào)質(zhì)量判決，或三個(gè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)判定為滿足信號(hào)質(zhì)量判決。雖然參與信號(hào)質(zhì)量判決的參數(shù)數(shù)越多，準(zhǔn)確性就越高，但系統(tǒng)運(yùn)算量也就越大，所以信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的選取，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景的需要選取，使本發(fā)明具有靈活多變性。
[0103]本發(fā)明的第五實(shí)施方式同樣涉及一種定位方法,本實(shí)施方式和第一實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別在于:第一實(shí)施方式中各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件為相同的條件，即最后一個(gè)取值落入對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，而本實(shí)施方式中，不同的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足的對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)條件可以為不同，方法靈活多變，也可以根據(jù)各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)本身的參數(shù)特點(diǎn)來選擇評(píng)判方法，使得本發(fā)明具有廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。
[0104]具體的說，可以選擇的預(yù)設(shè)條件為以下之一:
[0105]一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，最后一個(gè)取值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；或者一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)所有取值的平均值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；或者一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)在預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)范圍內(nèi)；或者一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)占總數(shù)的百分比在預(yù)設(shè)百分比范圍內(nèi)。
[0106]舉例來說，若參與信號(hào)質(zhì)量判決的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)為多普勒誤差、載噪比、信號(hào)能量比和峰值位置，則可以設(shè)計(jì):多普勒誤差的對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)條件和第一實(shí)施方式相同，為在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，最后一個(gè)取值落入對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；而載噪比的對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)條件可以為在一個(gè)解算周期內(nèi)所有取值的平均值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；信號(hào)能量比的對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)條件可以為在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)占總數(shù)的百分比在預(yù)設(shè)百分比范圍內(nèi)；峰值位置的對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)條件可以為在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)在預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)范圍內(nèi)。也就是說，參與信號(hào)質(zhì)量判決的各個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)采用相同或不同的預(yù)設(shè)條件，這樣，不僅使得本發(fā)明更加的靈活多變，還可以根據(jù)各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)本身的參數(shù)特點(diǎn)來選擇評(píng)判方法，如信號(hào)能量比的波動(dòng)較大，利用一個(gè)值或平均值均進(jìn)行判斷，均可能有較大誤差，采取上述的百分比統(tǒng)計(jì)方法則可增加其判斷準(zhǔn)確性。
[0107]本發(fā)明的第六實(shí)施方式同樣涉及一種定位方法，本實(shí)施方式和第一實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別在于:第一實(shí)施方式中的質(zhì)量判決條件是利用統(tǒng)計(jì)各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)是否滿足對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件來判定信號(hào)質(zhì)量，而本實(shí)施方式中，是利用統(tǒng)計(jì)各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值本身來判斷跟蹤信號(hào)質(zhì)量的。
[0108]本實(shí)施方式中的單個(gè)跟蹤信號(hào)質(zhì)量判斷方法流程圖如圖5所示，具體如下:
[0109]步驟301與第一實(shí)施方式中的步驟201相類似，在此不再贅述。
[0110]步驟302，將同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值進(jìn)行歸一化處理。
[0111]具體的說，將歸一化處理后的結(jié)果作為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的權(quán)重值。
[0112]舉例來說，載噪比取值范圍為[O?50]，載噪比的權(quán)重值可以利用“(載噪比+1)/50”來計(jì)算，進(jìn)行處理后即可得到一個(gè)[O?I]范圍內(nèi)的權(quán)重值。
[0113]步驟303，判斷各權(quán)重值進(jìn)行計(jì)算后是否落在預(yù)設(shè)取值區(qū)間內(nèi)；若是，則執(zhí)行步驟304 ;若否，則執(zhí)行步驟305。
[0114]具體的說，本實(shí)施方式中，計(jì)算的方法為對(duì)各權(quán)重值進(jìn)行相加運(yùn)算。利用對(duì)歸一化計(jì)算后的各參數(shù)值進(jìn)行疊加，可將參數(shù)值轉(zhuǎn)換為無量綱的純量值，計(jì)算簡便，數(shù)據(jù)直觀。
[0115]需要說明的是，在本實(shí)施方式中，是將權(quán)重值直接疊加進(jìn)行判斷的。此外，在實(shí)際應(yīng)用中，可以將權(quán)重值進(jìn)行相乘運(yùn)算或者進(jìn)行平方和相加運(yùn)算，參數(shù)值的數(shù)字特征將會(huì)更為明顯，使得后續(xù)的判斷更為明確。
[0116]步驟304至步驟305與第一實(shí)施方式中的步驟203至204相類似，在此不再贅述。
[0117]需要說明的是，上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無關(guān)緊要的修改或者引入無關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0118]本發(fā)明的第七實(shí)施方式涉及一種定位裝置，如圖4所示，具體包含:
[0119]捕獲模塊，用于捕獲來自各個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，得到捕獲信號(hào)。
[0120]跟蹤模塊，用于跟蹤各捕獲信號(hào)，得到跟蹤信號(hào)。
[0121]計(jì)算模塊，用于計(jì)算各跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)。
[0122]判斷模塊，用于判斷同一跟蹤信號(hào)中的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)是否滿足質(zhì)量判決條件；其中，信號(hào)質(zhì)量參數(shù)至少包含:多普勒誤差和/或載噪比。
[0123]第一判定模塊，用于在判斷模塊中判定為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件時(shí)，將該跟蹤信號(hào)確定為優(yōu)質(zhì)信號(hào)。
[0124]解算模塊，用于選取至少四個(gè)優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行位置速度時(shí)間PVT解算，得到定位信息及定時(shí)信息。
[0125]具體的說，裝置中還包含以下模塊:
[0126]第二判定模塊，用于將判斷模塊中，判定為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)不滿足質(zhì)量判決條件的跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)；
[0127]重置模塊，用于重置第二判定模塊確定為劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
[0128]不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。
[0129]本發(fā)明的第八實(shí)施方式同樣涉及一種定位裝置，本實(shí)施方式和第五實(shí)施方式相類似，如圖5所示，主要區(qū)別在于:第七實(shí)施方式中的信號(hào)質(zhì)量判決過程中，信號(hào)質(zhì)量僅分為優(yōu)質(zhì)和劣質(zhì)兩級(jí)，而本實(shí)施方式中，信號(hào)質(zhì)量可分為多級(jí)。使得信號(hào)可以根據(jù)質(zhì)量級(jí)別不同進(jìn)行不同的后續(xù)處理，增加本發(fā)明的靈活多變性，使得本發(fā)明提供更為廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。
[0130]具體的說，裝置中還包含以下模塊:
[0131]分級(jí)模塊，用于在判斷模塊中判定為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)不滿足質(zhì)量判決條件的各跟蹤信號(hào)依照信號(hào)質(zhì)量分級(jí)。
[0132]第三判定模塊，用于將分級(jí)模塊中分級(jí)為最低的一個(gè)級(jí)別對(duì)應(yīng)的跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)。
[0133]重置模塊，用于重置第三判定模塊確定為劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
[0134]由于第三實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對(duì)應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第三實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第三實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第三實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第三實(shí)施方式中。
[0135]值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單
J Li ο
[0136]本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種定位方法，其特征在于，包含以下步驟: 捕獲來自各個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，得到捕獲信號(hào)； 跟蹤各所述捕獲信號(hào)，得到跟蹤信號(hào)； 計(jì)算各所述跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)，將各所述跟蹤信號(hào)中，信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件的跟蹤信號(hào)確定為優(yōu)質(zhì)信號(hào)；其中，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)至少包含:多普勒誤差和/或載噪比； 選取至少四個(gè)所述優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行位置速度時(shí)間PVT解算，得到定位信息及定時(shí)信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述質(zhì)量判決條件為: 同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中，至少有A個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件；其中，所述A為I或2。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還包含:信號(hào)能量比或峰值位置；其中，所述信號(hào)能量比為短時(shí)能量積分與長時(shí)能量積分的比值；所述峰值位置根據(jù)本地碼與接收信號(hào)的自相關(guān)運(yùn)算所得； 所述質(zhì)量判決條件為: 同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中，至少有B個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件；其中，所述B為大于等于I且小于等于3的自然數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還包含信號(hào)能量比和峰值位置；其中，所述信號(hào)能量比為短時(shí)能量積分與長時(shí)能量積分的比值；所述峰值位置根據(jù)本地碼與接收信號(hào)的自相關(guān)運(yùn)算所得； 所述質(zhì)量判決條件為: 同一跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)中，至少有C個(gè)信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件；其中，所述C為大于等于I且小于等于4的自然數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任意一項(xiàng)所述的定位方法，其特征在于，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)條件為以下之一: 一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，最后一個(gè)取值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；或者 一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)所有取值的平均值落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；或者 一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)在預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)范圍內(nèi)；或者 一信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值中，落入該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的值的個(gè)數(shù)占總數(shù)的百分比在預(yù)設(shè)百分比范圍內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)還包含:信號(hào)能量t匕，和/或峰值位置，所述質(zhì)量判決條件為: 將同一跟蹤信號(hào)的各所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值進(jìn)行歸一化處理，將歸一化處理后的結(jié)果作為所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的權(quán)重值，各所述權(quán)重值進(jìn)行計(jì)算后的結(jié)果落在預(yù)設(shè)取值區(qū)間內(nèi)； 其中，所述計(jì)算的方法為對(duì)各所述權(quán)重值進(jìn)行相加、相乘或平方和相加的運(yùn)算； 所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)的取值為該信號(hào)質(zhì)量參數(shù)在一個(gè)解算周期內(nèi)的所有取值之一或所有取值的平均值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法還包含以下步驟: 將各所述跟蹤信號(hào)中，不滿足質(zhì)量判決條件的跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)； 重置該劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法還包含: 將各所述跟蹤信號(hào)中，不滿足質(zhì)量判決條件的各跟蹤信號(hào)依照信號(hào)質(zhì)量分級(jí)； 將信號(hào)質(zhì)量最差的一個(gè)級(jí)別的跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)； 重置該劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
9.一種定位裝置，其特征在于，包含以下模塊: 捕獲模塊，用于捕獲來自各個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，得到捕獲信號(hào)； 跟蹤模塊，用于跟蹤各所述捕獲信號(hào)，得到跟蹤信號(hào)； 計(jì)算模塊，用于計(jì)算各所述跟蹤信號(hào)的各信號(hào)質(zhì)量參數(shù)； 判斷模塊，用于判斷同一跟蹤信號(hào)中的信號(hào)質(zhì)量參數(shù)是否滿足質(zhì)量判決條件； 第一判定模塊，用于在所述判斷模塊中判定為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)滿足質(zhì)量判決條件時(shí)，將該跟蹤信號(hào)確定為優(yōu)質(zhì)信號(hào)； 解算模塊，用于選取至少四個(gè)所述優(yōu)質(zhì)信號(hào)進(jìn)行位置速度時(shí)間PVT解算，得到定位信息及定時(shí)信息； 其中，所述信號(hào)質(zhì)量參數(shù)至少包含:多普勒誤差和/或載噪比。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位裝置，其特征在于，所述裝置中還包含以下模塊: 第二判定模塊，用于在所述判斷模塊中判定為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)不滿足質(zhì)量判決條件時(shí)，將該跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)； 重置模塊，用于重置所述第二判定模塊確定為劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位裝置，其特征在于，所述裝置中還包含以下模塊: 分級(jí)模塊，用于在所述判斷模塊中判定為信號(hào)質(zhì)量參數(shù)不滿足質(zhì)量判決條件的各跟蹤信號(hào)依照信號(hào)質(zhì)量分級(jí)； 第三判定模塊，用于將所述分級(jí)模塊中分級(jí)為最低的一個(gè)級(jí)別對(duì)應(yīng)的跟蹤信號(hào)確定為劣質(zhì)信號(hào)； 重置模塊，用于重置所述第三判定模塊確定為劣質(zhì)信號(hào)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的信號(hào)。
【文檔編號(hào)】G01S19/42GK104133232SQ201410366717
【公開日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月29日
【發(fā)明者】李瑞寒, 吳駿, 文力, 王永平, 馮衛(wèi)鋒, 宋志豪, 遲朋, 段桂平, 劉精軼, 孫楓葉, 劉寶, 舒志萍, 李義梅, 蔡之君 申請(qǐng)人:豪芯微電子科技（上海）有限公司