1.一種基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s2中，最優(yōu)路徑信息包括最少擁堵路徑、最短時(shí)間路徑、最少紅綠燈路徑和最短路程路徑中任意一項(xiàng)或多項(xiàng)。
3.如權(quán)利要求2所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s2中，通過(guò)如下步驟生成最少擁堵路徑：
4.如權(quán)利要求3所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s203中，通過(guò)如下公式計(jì)算可達(dá)路徑的擁堵系數(shù)：
5.如權(quán)利要求3所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s2中，通過(guò)如下步驟生成最短時(shí)間路徑：
6.如權(quán)利要求2所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s2中，通過(guò)如下步驟生成最少紅綠燈路徑：
7.如權(quán)利要求2所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s2中，通過(guò)迪杰斯特拉算法生成最短路程路徑；
8.如權(quán)利要求1所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s5中，將目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)位置作為新的起點(diǎn)位置；基于目標(biāo)車輛新的起點(diǎn)位置和原本的終點(diǎn)位置結(jié)合可用巷道信息重新進(jìn)行路徑規(guī)劃生成新的最優(yōu)路徑信息，并返回驟步驟s3。
9.如權(quán)利要求1所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s5中，當(dāng)目標(biāo)車輛的駕駛員更改終點(diǎn)位置時(shí)，將目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)位置作為新的起點(diǎn)位置，更改后的終點(diǎn)位置作為新的終點(diǎn)位置；基于目標(biāo)車輛新的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置結(jié)合可用巷道信息重新進(jìn)行路徑規(guī)劃生成新的最優(yōu)路徑信息，并返回驟步驟s3。
10.如權(quán)利要求1所述的基于礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)的井下車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟s5中，當(dāng)可用巷道信息更新時(shí)，將目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)位置作為新的起點(diǎn)位置，更新后的可用巷道信息作為新的可用巷道信息；基于目標(biāo)車輛新的起點(diǎn)位置和原來(lái)的終點(diǎn)位置結(jié)合新的可用巷道信息重新進(jìn)行路徑規(guī)劃生成新的最優(yōu)路徑信息，并返回驟步驟s3。