本發明涉及智能農業技術領域，特別涉及一種蘋果采摘智能機器人。

背景技術：

隨著現代農業的快速發展，采摘水果果實也需要逐漸交給自動化設備來完成，采摘蘋果是一項比較費時費力的工作，需要一種專用的設備來完成。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種蘋果采摘智能機器人，可以通過四個活動的采集單元將蘋果樹圍起來，通過攝像頭可以觀察蘋果的位置，通過氣動夾爪前端的刀片可以將蘋果的根蒂處剪斷，通過設置收集網可以防止將蘋果被摔壞。

本發明所使用的技術方案是：一種蘋果采摘智能機器人，包括四個采集單元，每個采集單元包括底板、伺服電機A、伺服電機B、車輪、立柱、斜板、伺服電機C、電缸A、圓柱桿、滑動座、電缸B、收集網、電缸C、鉸支座A、伺服電機D、電缸D、短桿、氣動夾爪、攝像頭、伺服電機F、鉸支座B、舵機、24-鉸支座C，其特征在于：所述的底板是一塊長方向平板，底板的四個角下方分別安裝有一個豎直向下的伺服電機A，伺服電機A的電機軸端部下方安裝有一個電機軸朝外的伺服電機B，伺服電機B的電機軸上安裝有一個車輪，在底板的上方安裝有一個立柱，立柱的上方是一個斜面，斜面上安裝有一塊斜板，斜板的下端部并列安裝有兩個伺服電機C，每個伺服電機C的電機軸上都安裝有一個鉸支座B，鉸支座B與電缸A一端的固定軸鉸接，固定軸與舵機的輸出軸連接，舵機固定在鉸支座B側面，電缸A的另一端與圓柱桿下端部轉動連接；斜板的上端部設有兩個轉軸，每個轉軸上轉動安裝有一個鉸支座C，鉸支座C的與電缸B一端鉸接，電缸B的另一端與滑動座內端部轉動連接，滑動座的外端部套在圓柱桿上，兩個圓柱桿之間設有一個收集網；在斜板上端部后方設有電缸C，電缸C的后方設有鉸支座A，鉸支座A與電缸D的下端部轉動連接，電缸D的轉動通過設置在鉸支座A側面的伺服電機D驅動，電缸D的活塞桿上端部與短桿的下端部轉動連接，短桿的轉動通過設置在活塞桿端部的伺服電機E驅動，短桿的上端部安裝有氣動夾爪，氣動夾爪的兩個手指上各安裝有一個刀片，在氣動夾爪的本體內側面安裝有一個攝像頭，在收集網的底部設有半圓弧形的收集槽。

本發明的有益效果：1.本發明可以通過四個活動的采集單元將蘋果樹圍起來，通過攝像頭可以觀察蘋果的位置，通過氣動夾爪前端的刀片可以將蘋果的根蒂處剪斷，通過設置收集網可以防止將蘋果被摔壞。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構裝配示意圖。

圖2為本發明的采集單元結構示意圖。

圖3為本發明的鉸支座B安裝示意圖。

圖4為本發明的俯視示意圖。

圖5為滑動座結構示意圖。

附圖標號：1-底板；2-伺服電機A；3-伺服電機B；4-車輪；5-立柱；6-斜板；7-伺服電機C；8-電缸A；9-圓柱桿；10-滑動座；11-電缸B；12-收集網；13-電缸C；14-鉸支座A；15-伺服電機D；16-電缸D；17-伺服電機E；18-短桿；19-氣動夾爪；20-攝像頭；22-鉸支座B；23-舵機；24-鉸支座C。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種蘋果采摘智能機器人，包括四個采集單元，每個采集單元包括底板1、伺服電機A2、伺服電機B3、車輪4、立柱5、斜板6、伺服電機C7、電缸A8、圓柱桿9、滑動座10、電缸B11、收集網12、電缸C13、鉸支座A14、伺服電機D15、電缸D16、短桿18、氣動夾爪19、攝像頭20、伺服電機F、鉸支座B22、舵機23、24-鉸支座C24，其特征在于：所述的底板1是一塊長方向平板，底板1的四個角下方分別安裝有一個豎直向下的伺服電機A2，伺服電機A2的電機軸端部下方安裝有一個電機軸朝外的伺服電機B3，伺服電機B3的電機軸上安裝有一個車輪4，在底板1的上方安裝有一個立柱5，立柱5的上方是一個斜面，斜面上安裝有一塊斜板6，斜板6的下端部并列安裝有兩個伺服電機C7，每個伺服電機C7的電機軸上都安裝有一個鉸支座B22，鉸支座B22與電缸A8一端的固定軸鉸接，固定軸與舵機23的輸出軸連接，舵機23固定在鉸支座B22側面，電缸A8的另一端與圓柱桿9下端部轉動連接；斜板6的上端部設有兩個轉軸，每個轉軸上轉動安裝有一個鉸支座C24，鉸支座C24的與電缸B11一端鉸接，電缸B11的另一端與滑動座10內端部轉動連接，滑動座10的外端部套在圓柱桿9上，兩個圓柱桿9之間設有一個收集網12；在斜板6上端部后方設有電缸C13，電缸C13的后方設有鉸支座A14，鉸支座A14與電缸D16的下端部轉動連接，電缸D16的轉動通過設置在鉸支座A14側面的伺服電機D15驅動，電缸D16的活塞桿上端部與短桿18的下端部轉動連接，短桿18的轉動通過設置在活塞桿端部的伺服電機E17驅動，短桿18的上端部安裝有氣動夾爪19，氣動夾爪19的兩個手指上各安裝有一個刀片，在氣動夾爪19的本體內側面安裝有一個攝像頭20，在收集網12的底部設有半圓弧形的收集槽。

本發明工作原理：本發明在使用時首先將四個采集單元圍在蘋果樹的周圍，組成一個完整的收集網12；采集單元在地面上移動時通過伺服電機A2轉向，通過伺服電機B3驅動車輪4轉動；然后通過伺服電機C7和舵機23聯動將電缸A8和電缸B11展開，電缸A8和電缸B11將收集網12展開，電缸C13調節電缸D16的前后位置，通過伺服電機D15控制電缸D16的擺動；通過電缸D16調整短桿18的高度位置，通過攝像頭20觀察蘋果的位置，通過短桿18上端部的氣動夾爪19將蘋果的根蒂處剪斷，蘋果掉落在收集網12上最后掉進收集槽中。