本實用新型涉及一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統。

背景技術：

據公安部交管局統計，自上世紀80年代中國開始出現私人汽車，到2014年底，我國機動車保有量已達2.64億輛，其中汽車1.54億輛，并且仍以平均每年1700多萬輛的速度快速增長。汽車保有量的增加促進了大型停車場的發展，在邁入二十一世紀以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規模的日益擴大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經成為世界范圍內每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

傳統的停車場泊車管理系統由于其落后的技術與方法，無法適應新型大型停車場，一方面在泊車時面臨著因尋找車位而逐漸增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時間與能源成本；同時，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給反向尋車造成了極大的困擾。

因此，人們需要一個全新的高效、智能、便捷的泊車管理系統。

技術實現要素：

本實用新型為了解決上述問題，提出了一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統，本實用新型只需車主將車停放在停車場入口處的車輛候取室，系統調度與入口處汽車型號相符汽車搬運機將車輛運載到空余車位，并自動泊車入位。車主返回取車時輸入對應車牌號碼與取車密碼即可發送取車命令，系統調度與停車位型號相符的汽車搬運機將車輛從車位運回至車輛候取室。此過程無需車主進入停車場尋找車位，極大的降低了車主的時間、體力與能源成本。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統，包括設置于停車場內的車輛檢測區域、車位檢測裝置、監控中心和若干個寬度型號不同的汽車搬運機，其中：

所述車輛檢測區域包括侯取車位，侯取車位上設置有采集車牌信息的車牌識別裝置、判斷車輛輪胎位置和汽車類型的車型識別裝置和自助泊車終端；

所述監控中心連接車牌識別裝置與輪胎位置檢測裝置，同時接收自助泊車終端傳輸的存車或取車指令以及密碼，根據車位檢測裝置的檢測結果，確定待取車輛的存車位置或取車位置，搜索距離待取車輛最近的且與車位上型號相符的汽車搬運機，根據最優路線規劃方法，規劃搬運路徑，將車輛信息、停車場的電子地圖和搬運路徑通過通信網絡傳輸給相應的汽車搬運機；

所述汽車搬運機接收監控中心的搬運指令，基于UWB定位行駛至待取車輛處，根據電子地圖，將待取車輛托舉移動至存車位置或取車位置。

進一步的，所述輪胎位置檢測裝置為置于候取車位側面的車型識別模塊，通過攝像頭模式識別進行確定。

每種寬度型號的汽車搬運機包括若干個。

所述車位檢測裝置，通過無線或者有線的方式將數據上傳至監控中心。可以采用RFID、紅外線探測器、地磁探測器、視頻識別實現的多種車位檢測器。

所述自助泊車終端，包括顯示模塊、打印模塊、通信模塊、輸入模塊和控制主機，其中，所述控制主機接收輸入模塊輸入的存車或取車指令，通過通信模塊將指令發送給監控中心，并發送與接收取車密碼給顯示模塊進行顯示，控制打印模塊打印取車密碼。

進一步的，所述汽車搬運機，包括行走機構、升降機構、加持機構、電氣控制單元、中央控制單元、充電單元和承載機構，其中：

所述承載機構包括兩塊上下布置的第一承載面、第二承載面，所述第一承載面和第二承載面通過升降機構支撐連接，位于上端的第二承載面的兩側對稱布設有加持汽車輪胎的加持機構；

所述第一承載面的端部均設置有防撞傳感器，所述防撞傳感器將采集的信號發送給控制單元，所述第一承載面上還設有UWB定位標簽，以實現對汽車搬運機的定位；

所述充電單元設置于第一承載面上，包括連接著的電能存儲模塊和無線充電線圈，所述第一承載面底端設有行走機構；

所述中央控制單元，連接監控中心，根據停車場道路信息和實際環境構建電子地圖，根據待取汽車的位置和汽車搬運機的位置，確定行走路線，根據規劃的行走路線和汽車搬運機的現有速度，計算出汽車搬運機的加速度，發出使汽車搬運機到達指定地點的路線信息和完成搬運的動作指令；

所述電氣控制單元與中央控制單元通信，接收中央控制單元發出的路線信息和動作指令，并控制行走機構、升降機構、夾持機構或/和充電單元進行相應的動作，實現指定汽車的搬運。

所述行走機構，包括四組受控萬向輪、轉向電機和驅動電機，其中，所述轉向電機和驅動電機分別驅動四組受控萬向輪的轉動角度和行走，所述轉向電機和驅動電機與控制單元連接，接收控制指令。

所述加持機構包括兩個導軌和四組伸縮液壓桿，所述導軌設置于第二承載面的兩端，每組伸縮液壓桿包括兩個夾持桿，四組伸縮液壓桿兩兩對稱設置于導軌的兩端，每組伸縮液壓桿的外側設置有液壓推動裝置，液壓推動裝置推動夾持桿沿導軌進行運動和固定，實現輪胎的加持與緊固。

所述升降機構為液壓升降裝置，具體包括若干個升降液壓桿和液壓泵，所述升降液壓桿固定在第一承載面和第二承載面之間，用于調整第一承載面和第二承載面的距離，所述液壓泵連接升降液壓桿。

所述電氣控制單元，包括指令接收模塊、電控箱、UWB定位標簽和若干個防撞傳感器，所述防撞傳感器設置在第一承載面的端部，所述UWB定位標簽設置于第一承載面的幾何中心，所述指令接收模塊設置在第一承載面的幾何中心線上，接收中央控制單元的加速或減速指令，所述電控箱控制行走機構的轉向電機和驅動電機以及液壓泵。

基于上述系統的自助泊車方法，包括以下步驟：

(1)將車輛停在侯取車位，調整輪胎，使車輛停在指定位置，輪胎位置檢測裝置檢測輪胎信息，車牌識別裝置自動識別該車車牌信息，通過自助泊車終端確認泊車，領取取車密碼；

(2)監控中心根據車位檢測裝置采集車位占用信息，確定此時距離候取車位最近的空余車位，并將該車位置為預占用狀態，同時生成候取車位到該車位的最優路徑A，同時查詢距離候取車位最近的閑置汽車搬運機，生成該汽車搬運機到候取車位的最優路徑B；

(3)將最優路徑A、最優路徑B與車輛信息發送給所述汽車搬運機，汽車搬運機將自身置于占用狀態，根據最優路徑B并運行到侯取車位，根據輪胎位置信息調整位置，夾持、抬舉汽車，將汽車根據最優路徑A將汽車送至所述空余車位；

(4)監控中心將所述空余車位的預占用狀態修改為占用狀態，將所述汽車搬運機的狀態改為空閑。

進一步的，所述步驟(3)中，抬舉汽車的具體步驟包括：

(3-1)根據規劃的路徑計算搬運機應有的加速度，控制其運行至待取車輛位置，行駛到待取車輛底部；

(3-2)接收待取車輛信息，根據車輪的前輪和后輪間距和直徑，調整伸縮液壓桿的位置和間距，使其與車輪相對應，根據對射光電傳感器和距離傳感器檢測到的數據，來對伸縮液壓桿位置和伸縮長度進行調整，從而實現對汽車輪胎的夾持；

(3-3)根據距離傳感器的數據，當得到的夾持臂與輪胎距離為0時，夾持臂停止動作完成夾持；完成夾持過程后，調整第一承載面和第二承載面之間的距離，使汽車離開地面。

基于上述系統的自助取車方法，包括以下步驟：

(a)根據輸入的車牌號及取車密碼，確定待取車輛的所在車位，確定所在車位與侯取車位的最優路徑D，查詢距離該車位最近的且寬度與汽車型號相同的汽車搬運機，同時生成該汽車搬運機到車位的最優路徑C；

(b)汽車搬運機將自身置于占用狀態，根據最優路徑C并運行到所在車位，根據輪胎位置信息調整位置，夾持、抬舉汽車，將汽車根據最優路徑D將汽車送至所述侯取車位。

本實用新型的有益效果為：

(1)本實用新型基站定位和地圖進行導航，當停車場結構或停車路線發生改變，只需改變相應虛擬電子地圖，具有定位導航簡單，改造費用少的優點；

(2)利用最優路徑規劃確定最省時的運行路線，基于電子地圖，保證多個搬運機的群控準確性；

(3)車主返回取車時輸入對應車牌號碼與取車密碼即可發送取車命令，系統調度汽車搬運機將車輛從車位運回至車輛候取室。此過程無需車主進入停車場尋找車位，極大的降低了車主的時間、體力與能源成本；本系統采用若干寬度結構的搬運車，分別來搬運不同型號的汽車，提高了搬運過程的可靠性，安全性。

附圖說明

圖1為本實用新型的系統結構圖；

圖2為本實用新型的停車場俯視圖；

圖3為本實用新型的車輛候取室俯視圖；

圖4為本實用新型的泊車工作流程圖；

圖5為本實用新型的取車工作流程圖；

圖6為本實用新型的搬運機立體結構示意圖；

圖7為本實用新型的搬運機第一承載面結構示意圖；

圖8為本實用新型的搬運機第二承載面結構示意圖；

其中，101、停車位區域，102、車輛候取室，103、汽車搬運機等候區，104、車牌識別裝置，105、車型識別裝置，106、候取車位，107、車輛出入口，108、汽車搬運機出入口，109、自助泊車終端；

1、第一承載面；2、第二承載面；3、推拉油缸；4、伸縮油缸；5、升降液壓桿；6、萬向輪組；7、伸縮液壓桿抱持車輪一側；8、推拉液壓桿；9、定位傳感器；10、液壓泵；11、壓縮電機；12、中央控制模塊；13、電池組；14、無線充電線圈；15、電控箱；16、安全防撞傳感器；17、伸縮液壓桿；18、導軌，20、指令信息接收組件；21、光電對射傳感器，22、距離傳感器；

301-308、推拉油缸，601、驅動行走電機，602、轉向電機，6011-6014、萬向輪組，501-504、升降液壓桿組。

具體實施方式：

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。

如圖1所示，本系統包括管理服務中心、車牌識別裝置、輪胎位置檢測裝置、車位檢測裝置、自助泊車終端、汽車搬運機和通信裝置，管理服務中心與車牌識別裝置、輪胎位置檢測裝置、車位檢測裝置、自助泊車終端、汽車搬運機分別連接。

進一步的，管理服務中心接收車牌識別裝置上傳的車牌信息，并生成取車密碼發送至自助泊車終端；接受輪胎位置信息，并發送至汽車搬運機；接受車位占用信息，計算送車最優路徑；接受汽車搬運機占用信息，計算取車最優路徑。

進一步的，車牌識別裝置安裝在候取車位正前方，由一圖像信息采集模塊、一車牌識別模塊、一通信模塊組成，用于獲取車輛牌照信息，利用有線或者無線的方式將車牌信息上傳至管理服務中心；

進一步的，輪胎位置檢測裝置采用安裝在候取車位側面的車型識別模塊，通過攝像頭模式識別和橫向坐標化候取室進行確定輪胎所在坐標，并通過有線的形式將數據傳送至管理服務中心；

輪胎位置檢測裝置采用安裝在候取車位下方的壓敏傳感器檢測裝置，通過壓敏信號判斷輪胎位置，并通過有線的形式將數據傳送至管理服務中心；

進一步的，車位檢測裝置采用RFID、紅外線探測器、地磁探測器、視頻識別實現的車位檢測器，并通過有線或者無線的形式將數據上傳至管理服務中心；

進一步的，自主泊車終端的功能由顯示模塊、打印模塊、通信模塊、鍵盤、控制主機組成，能夠與管理服務中心通信，實現取車密碼的接收與發送、取車指令的發送、取車密碼的打印。

進一步的，汽車搬運機的功能為接收管理服務中心指令、障礙檢測、自動行駛，行走機構為可控萬向輪，可原地轉向，實現全方位行走，行走轉向時所需空間少，機動性好，采用室內高精度定位技術超寬帶UWB定位，通過鎖住輪胎的形式固定車輛，通過托舉的形式將車輛運走，能夠自動泊車入位。

如圖2所示，本系統適用的停車場為大型地下停車場，由停車位區域101、車輛候取室102、汽車搬運機等候區103組成。停車場設置若干超寬帶UWB定位基站，可實現對汽車搬運機的精確定位；停車位區域為單層平面式結構，每一個停車位設置有車位檢測裝置；汽車搬運機等候區可同時容納多輛汽車搬運機閑置等候。

如圖3所示，車輛候取室由3個車牌識別裝置104、3個輪胎位置檢測裝置105、3個候取車位106、1個車輛出入口107、1個汽車搬運機出入口108、1個自助泊車終端109構成；其中候取車位為固定停車方向的停車位。

如圖4所示，自動泊車的工作流程為：

步驟1、車位監測裝置實時檢測車位占用信息，并將數據上傳至管理服務中心存儲；

步驟2、車主將車駛入車輛候取室，按照指示方向將車泊入空余候取車位，同時調正輪胎，之后來到自助泊車終端前等待提示；

步驟3、位于候取車位前方的攝像頭抓拍汽車圖像，并通過攝像頭后方的車型識別硬件模塊和車牌識別硬件模塊識別車牌信息，并將車型數據和車牌信息上傳至管理服務中心；

步驟4、管理服務中心接收車牌信息，查詢是否有空余車位，若無空余車位，則向自助泊車終端發送“車位已滿”，若有空余車位，則生成取車密碼

步驟5、數據服務中心將密碼發送至自助泊車終端，同時將車牌號碼、取車密碼與車牌數據錄入時間綁定存儲至數據庫；

步驟6、自助泊車終端顯示并打印該車車牌號碼與取車密碼，用戶獲得取車密碼后即可離開；

步驟7、輪胎位置檢測裝置通過壓敏信號檢測四輪位置，并將數據上傳至管理服務中心；

步驟8、管理服務中心查詢距離該候取車位最近的空余車位，并將該車位置為占用狀態，同時生成候取車位到該車位的最優路徑A；

步驟9、管理服務中心查詢是否有閑置汽車搬運機，如果沒有，則30s后再次查詢，如果有閑置汽車搬運機，則查找距離該候取車位最近的汽車搬運機，同時生成該汽車搬運機到該候取車位的最優路徑B；

步驟10、管理服務中心向汽車搬運機發送啟動命令，并將最優路徑A與最優路徑B發送至汽車搬運機；

步驟11、汽車搬運機啟動，同時將自身置為占用狀態，依靠最優路徑A行駛至候取車位；

步驟12、汽車搬運機接收輪胎位置信息，通過鎖住輪胎的形式固定車輛，通過托舉的形式將車輛抬起；

步驟13、汽車搬運機依靠最優路徑B行駛至制定車位，將汽車放下后將自身置為閑置狀態，同時在該車位等候命令。

任務管理：

1、設置搬運機任務類型：1、取車，2、泊車，3、空閑充電，4、緊急充電；任務的優先級：緊急充電>取車>泊車>閑時充電；等候隊列的任務，對于優先級別高的任務優先安排，同一優先級的任務，按照任務生成時間依次安排；

2、設置最大并行任務數為當前停車場所擁有的搬運機數量，當前任務數超過最大并行任務數時，將超出任務放入等候隊列；

3、任務管理負責生成任務，建立任務隊列，并按照任務的狀態信息以及優先級別排序。系統每次讀取當前的任務隊列，按照排好的順序逐一為任務安排車輛和路徑；

4、搬運機接收到任務時將自身狀態置為占用，任務完成后將自身狀態置為閑置，并實時上報自身狀態與任務類型；

路徑管理：

1、系統根據任務類型為搬運機計算最優路徑，并發送給搬運機；

2、根據搬運機實時位置，判斷搬運機是否會有路徑沖突，如果有，則控制優先級別高的搬運機先通過沖突路徑，優先級別低的搬運機在沖突路徑前停止，等到系統下發許可命令時才可繼續前行；

3、對節點之間的路徑做數據分析，計算平均道路占用時間及每個車位的存車取車平均時間，當道路占用時間大于其他路徑通過時間時，重新規劃路徑；

4、搬運機遇到障礙無法前進時，系統判斷障礙類型，若為未知障礙，則刨除故障路徑重新規劃最優路徑。

如圖5所示，自動取車的工作流程為：

步驟1、車主返回車輛候取室，在自助泊車終端上輸入車牌號碼及取車密碼，發送取車命令；

步驟2、管理服務中心接收信息，檢驗車主輸入的車牌號碼與取車密碼是否正確，如果不正確，則向自助泊車終端發送“車牌號碼或者取車密碼錯誤”，并提示重新輸入車牌號碼與取車密碼，如果正確，則讀取車輛存放車位信息，同時生成該車位至空余候取車位的最優路徑C；

步驟3、管理服務中心查詢是否有閑置汽車搬運機，如果沒有，則30s后再次查詢，如果有閑置汽車搬運機，則查找距離該候取車位最近的汽車搬運機，同時生成該汽車搬運機到該候取車位的最優路徑D；

步驟4、管理服務中心向汽車搬運機發送啟動命令，并將最優路徑C與最優路徑D發送至汽車搬運機；

步驟5、汽車搬運機啟動，同時將自身置為占用狀態，依靠最優路徑C行駛至車輛停放車位；

步驟6、汽車搬運機通過鎖住輪胎的形式固定車輛，通過托舉的形式將車輛抬起；

步驟7、汽車搬運機依靠最優路徑D行駛至制定車位，將汽車放下后返回汽車搬運機等候區，并將自身置為閑置狀態。

優選的，最優路徑可以選擇Dijkstra算法，步驟如下：

1、確定停車場所有節點集合為V，其中節點為交叉路口，在電子地圖生成時修正并確定；

2、生成最短路徑節點集合S，S的初始值為路徑起點a；未確定最短路徑的節點為集合U；

3、在集合U中選取距離路徑起點最短距離的節點k，并將k加入到集合S中；

4、以節點k為中間點，比較起點a經過節點k到下一節點u的距離d₁，與不經過節點k到下一節點u的距離的大小d₂，若d₁<d₂，則修改節點u的距離值；

5、重復3、4步驟，直至搜索完所有節點，S中的節點信息即為最優路徑。

進一步的，停車位定位方法：停車位的位置信息以車位幾何中心點為坐標，在電子地圖生成時修正后確定。

車位信息檢測：在之前已經提到，車位檢測裝置可采用RFID、紅外線探測器、地磁探測器、視頻識別等技術實現的車位檢測器。現在的車位檢測技術較為成熟，此處不做展開描述。

停車管理系統接收基站反饋的搬運機坐標信息，將坐標以圖形的形式實時生成在電子地圖之中。電子地圖的顯示分為管理員界面和用戶界面，在管理員界面上多輛搬運機同時在電子地圖上進行顯示，并顯示各搬運機運載的車輛的信息；用戶界面只顯示該次存取過程中使用的搬運機。

同時，停車場內的障礙物類型分為三種，一為已知固定障礙物，二為已知移動障礙物，三為未知障礙物。

障礙物類型判斷，系統接收基站及搬運機檢測到障礙物位置，與數據庫中的已知障礙物位置比對，若位置相同，則標記為已經障礙物，若位置不同，則標記為未知障礙物。

電子地圖基于環境實時修正，一是修正移動搬運機的位置信息，二是修正搬運機運行過程中檢測到的未知障礙物，系統對未知障礙物記錄并生成在電子地圖中，同時發出報警信息，提示工作人員現場確認維護。

一種智能汽車搬運機，所述搬運機包括車架、設置在所述車架上的受控萬向輪組、夾臂機構和電氣控制系統。在所述搬運機中還包括無線指令信息接收組件、中央控制模塊、電池組件、無線充電管理組件、傳感器組件、安全防撞監測組件。所述萬向輪組、夾臂機構均與電氣控制系統連接的。所述電氣控制系統和無線指令信息接收組件均與所述中央控制模塊連接。

搬運機導航方式采用高精度地圖導航方式導航，所述高精度地圖是通過傳感器對停車場道路環境信息的采集，然后通過建模的方式生成。

受控萬向輪為四組八個、由驅動電機直接驅動。受控萬向輪的方向受四個轉向電機控制，所述驅動電機和轉向電機均受電氣控制系統控制，所述電氣控制系統與中央控制模塊相連并根據中央控制模塊指令動作。

搬運機上設有四組所述夾臂機構，四組所述夾持臂機構對稱設在所述車架兩側。所述夾持臂機構采用受控液壓傳動裝置，所述液壓傳動裝置受電氣控制系統控制。

夾持臂接觸車輪的表面設有光電對射傳感器21和距離傳感器22，所述光電對射傳感器21和距離傳感器22與中央控制模塊連接。

包括承載面1和承載面2，及連接兩承載面的升降液壓桿5，設置在所述承載面1上的萬向輪組6、升降液壓桿5、電控箱15、無線充電互感線圈14、電池組13、定位傳感器9、液壓泵10、壓縮電機11、中央控制模塊12、安全防撞傳感器16，指令信息接收組件20，設置在所述承載面2上的推拉油缸3、伸縮油缸4、推拉液壓桿8、導軌18、及設置在伸縮油缸上的伸縮液壓桿17。本實用新型通過在承載面1上設置無線充電線圈14，停車場配合能夠實現搬運機不間斷工作，特別在停車高峰期，搬運機電量不足將會大大影響停車效率。

現有的AGV搬運機導航方法均采用類似于如下方法：根據安裝在搬運機上的傳感器和地面上的介質來對搬運機進行導航。地面上的介質的破損或存有污垢將會大大影響導航精度。本實用新型采用室內高精度定位技術超寬帶UWB定位，經過優化算法和數據處理可達到5cm以內的定位精度。將本實用新型智能搬運機的定位傳感器設置在承載面1的幾何中心點，根據停車場實際規模設置若干定位基站，可實現對搬運機實時位置進行準確定位，再根據停車場道路信息和實際環境構建的高精度電子地圖，和對搬運機規劃的運行路徑和現有速度，可計算出搬運機應有的加速度，從而能夠實現搬運機自主運行到指定停車位。所述高精度地圖及定位信息存儲于停車場管理系統服務器，搬運機僅需通過指令接收組件20接收加速或減速指令執行相應動作。

如圖6、圖7所示，根據本實用新型上述的實施例，所述萬向輪組6包括驅動行走電機601、轉向電機602，優選地，所述轉向電機602采用步進電機以實現精確轉向。所述萬向輪組6包括6011、6012、6013、6014四套，其中6011、6014并列設在所述承載面1的一端下部，6012、6013并列設在承載面1的另一端下部。

如圖8所示，根據本實用新型上述的實施例，所述電控箱15、無線充電線圈14、電池組13、定位傳感器9、液壓泵10、壓縮電機11、中央控制模塊12、指令接收組件20依次設在所述承載面1的幾何中心線上，所述安全防撞傳感器16設在所述承載面1的四個角位。所述升降液壓桿5包括501、502、503、504四組，其中501、504并列設在所述承載面1的一端上部，502、503并列設在承載面1的另一端下部。

UWB定位標簽用于接收脈沖，實現對搬運機幾何中心點的定位；防撞傳感器可用紅外，雷達，超聲波等，檢測搬運機運動方向上搬運機距障礙物的距離；指令接收傳感器用于接收停車場管理系統發送過來的控制命令，并傳送給搬運機中的中央控制模塊，搬運機根據相關指令執行相關動作。

液壓系統只需要一個壓縮電機11，這就減少了整個搬運機的電機的總數量，提高了搬運機運行的可靠性。

搬運機于7號停車位一側行走至3號停車位和10號停車位之間的過程，首先根據停車場內的定位系統對搬運機精確定位，計算出搬運機位置至拐角處a的距離，之后給搬運機發送行走指令，令搬運機運行，在搬運機運行至拐角處a的過程中，停車場定位系統對搬運機進行實時定位并計算出搬運機應有的加速度并發送至搬運機，以實時調整搬運機運行速度。當運行至拐角a處后，萬向輪組6中四組萬向輪同時旋轉，其中萬向輪組6011、6013通過步進電機順時針旋轉90度，萬向輪組6012、6014逆時針旋轉90度。旋轉完成后，搬運機通過上述步驟進行橫向運行至3號停車位與10號停車位之間。搬運機整個運行過程中承載面始終不發生旋轉，僅通過萬向輪旋轉以改變搬運機運行方向。其中停車場橫向運行道路寬度根據搬運機長度設計，停車場縱向運行道路寬度根據搬運機寬度設計。

其中，各個停車位上都設置有用于識別其長度、寬度的定位裝置，用于識別車輛停放的大致位置，所述的定位裝置可以包括限位開關、紅外開關或其他定位器。

根據構建的電子地圖，采用Mapinfo生成的方式，使定位和電子地圖高度重合，在實際工程中若有偏差，進行系統調試對坐標系進行修改即可；取車搬運機在存車時路徑規劃策略按照在防沖突的前提的下的最短路徑；根據規劃出來的路徑和搬運機現有的速度可計算出應有的加速度，在電子地圖中搬運機只有沿X軸和Y軸兩個運行方向。

搬運機與任意位置至入口出取車的過程，首先根據停車場管理系統服務器檢測到的入口處車輛輪胎的位置、直徑、兩個前輪和兩個后輪之間的間距的數據，搬運機在運行至入口處的過程中調整推拉液壓桿8和伸縮液壓桿17，使得每套夾臂機構之間的間距略大于輪胎相應高度的寬度，使得對稱設在承載面2的兩套伸縮液壓桿端點的距離略小于兩前輪和兩后輪之間的間距。此時搬運機鉆入汽車下部，并使得夾臂機構已對準每個汽車輪胎，此時，伸縮液壓桿17根據輪胎寬度數據向外伸出相應的長度，然后，推拉液壓桿動作對汽車輪胎進行夾持，根據伸縮液壓桿表面7的光電對射傳感器21和距離傳感器22得到數據來調整推拉液壓桿8和伸縮液壓桿17的動作，當距離傳感器22得到的距離為0時，即完成夾持。夾持過程完成后，升降液壓桿動作，將汽車舉起脫離地面，之后，搬運機即可通過上述行走過程搬運汽車至指定位置。取車的過程則根據已存儲的汽車輪胎數據，在運行至停車位的過程中提前調整好夾臂的位置，以實現快速取車的目的。此提前調整夾臂位置的方法和采用光電對射傳感器21和距離傳感器22的方法可大大提高存取車的效率和搬運過程中夾持汽車的牢固性，能夠解決現有技術中搬運機上的汽車發生側滑的問題。當對汽車夾持適當時，就可以實際情況提高搬運機運行速度，從而縮短存取車的時間。

本實用新型所提供的搬運機在運行過程中的，拐角處，入口處地面設有無線充電線圈，搬運機運行過程中在這些位置短暫停留時可對搬運機進行充電，以防止發生高峰期搬運機電量不足的情況，如果仍不能滿足電量需要，可根據實際需要設置無線電感線圈的數量。

優選地，本實用新型所述安全防撞檢測組件為紅外線傳感器，檢測搬運機至搬運機運行方向上障礙物的距離，根據搬運機現有速度和加速度判斷是否會發生碰撞，進而對搬運機驅動電機發出相應的指令，且此條指令優先級高于一切指令。

無線充電線圈和電池組設在搬運機底部。

上述雖然結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內。