1.一種真空吸附抓取機械手，其特征在于，包括X軸移動組裝體、至少兩個Y軸移動組裝體、Z軸移動組裝體和旋轉抓取組裝體，所述X軸移動組裝體固設于所述兩個Y軸移動組裝體并能在所述Y軸移動組裝體沿著Y軸方向移動，所述Z軸移動組裝體固設于所述X軸移動組裝體并能在所述X軸移動組裝體上沿著X軸方向移動，所述旋轉抓取組裝體固設于所述Z軸移動組裝體并能在所述Z軸移動組裝體上沿著Z軸方向移動；所述旋轉抓取組裝體通過所述X軸移動組裝體、所述兩個Y軸移動組裝體、所述Z軸移動組裝體的組合移動進行定位并抓取工件。
2.如權利要求1所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述X軸移動組裝體、所述兩個Y軸移動組裝體、所述Z軸移動組裝體分別包括驅動裝置、傳動結構、滑塊、導軌、支撐體，所述驅動裝置、所述傳動結構、所述滑塊、所述導軌依次連接并安裝于所述支撐體上；所述X軸移動組裝體的支撐體設置在所述兩個Y軸移動組裝體各自的滑塊上，所述Z軸移動組裝體的支撐體設置在所述X軸移動組裝體的滑塊上，所述旋轉抓取組裝體設置在所述Z軸移動組裝體的滑塊上；所述兩個Y軸移動組裝體的兩個滑塊通過同一個所述驅動裝置驅動。
3.如權利要求2所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述旋轉抓取組裝體包括水平旋轉裝置和斜面旋轉裝置、抓取裝置，所述水平旋轉裝置設置在所述Z軸移動組裝體的滑塊上，所述斜面旋轉裝置設置在所述水平旋轉裝置上，所述抓取裝置設置在所述斜面旋轉裝置上。
4.如權利要求3所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述水平旋轉裝置包括伺服電機、傳動連接結構、旋轉塊、接近開關、安裝板，所述旋轉塊通過所述傳動連接結構連接到伺服電機，所述傳動連接結構包括齒輪傳動結構，所述伺服電機通過所述安裝板安裝到所述Z軸移動組裝體的滑塊上，所述接近開關安裝于所述安裝板上并與所述旋轉塊處于對應位置以感應檢測所述旋轉塊；所述旋轉塊具有斜面，所述斜面旋轉裝置固設于所述斜面上。
5.如權利要求3所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述斜面旋轉裝置包括回轉氣缸、指臂，所述回轉氣缸設置在所述旋轉塊的斜面上，所述指臂設置在所述回轉氣缸上；所述抓取裝置包括真空吸盤，所述真空吸盤設置在指臂上。
6.如權利要求5所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述指臂具有上底面、下底面以及位于上底面與下底面之間的側面，至少一個側面平行于XY面，兩側呈梯形平面，上下底面平行于所述旋轉塊斜面，上底面與下底面之間的面為斜面；所述指臂下底面固定安裝在所述回轉氣缸上，所述真空吸盤安裝于所述指臂的斜面平行于XY面的側面上。
7.如權利要求2所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述支撐體是鋁型材結構體，所述支撐體表面設有接近開關、安裝槽、固定座，所述接近開關安裝在導軌兩端的支撐體安裝槽中并與所述滑塊處于對應位置以感應檢測所述滑塊；所述驅動裝置安裝于所述固定座，所述傳動結構、所述滑塊設置于所述安裝槽中，所述導軌安裝于所述安裝槽底部。
8.如權利要求7所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述驅動裝置包括伺服電機，所述傳動結構包括皮帶傳送結構或絲桿組件，所述伺服電機通過所述皮帶傳送結構或所述絲桿組件連接到所述滑塊，并帶動所述滑塊在所述導軌上移動。
9.如權利要求2所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述支撐體側面和底面設有固定槽，所述X軸移動組裝體的支撐體通過所述固定槽固定連接到所述兩個Y軸移動組裝體各自的滑塊上，所述Z軸移動組裝體的支撐體通過所述固定槽固定連接到所述X軸移動組裝體的滑塊，所述旋轉抓取組裝體通過所述固定槽固定連接到所述Z軸移動組裝體的滑塊上。
10.如權利要求9所述的真空吸附抓取機械手，其特征在于，所述真空吸附抓取機械手還包括支架，所述兩個Y軸移動組裝體各自的滑塊通過所述支撐體的固定槽分別固定連接到兩個所述支架。