本發(fā)明涉及自動泊車，具體涉及自動泊車方法、裝置、電子設(shè)備及目標車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車保有量的持續(xù)增長，停車難問題日益凸顯，成為城市交通中的一大困擾。在日常停車場景中，駕駛員常常遭遇諸多棘手狀況。

2、一方面，在進入停車場后，面對看似有空余的車位，僅憑肉眼目測，很難精準判斷車位實際尺寸是否與車輛適配，以及周邊空間能否滿足停車及后續(xù)下車需求。即使是經(jīng)驗豐富的駕駛員，也可能因車位狹窄、周圍障礙物布局復(fù)雜，在泊車過程中需要施展高超的駕駛技巧，反復(fù)調(diào)整車身姿態(tài)，耗費大量時間與精力，且稍有不慎就容易發(fā)生刮蹭碰撞事故，造成車輛損傷。例如，一些老舊小區(qū)的停車場，車位規(guī)劃缺乏規(guī)范，車位狹小且通道狹窄，車輛間距極小，停車難度極高；又如商業(yè)中心的地下停車場，高峰時段車流量大，車位緊張，為爭搶有限車位，駕駛員往往匆忙停車，無暇顧及停車質(zhì)量，導(dǎo)致后續(xù)下車不便甚至無法開門下車。

3、另一方面，當駕駛員千辛萬苦完成停車后，卻可能發(fā)現(xiàn)更理想的車位。此時，若想更換車位，駕駛員需重新擠入車內(nèi)，在有限空間內(nèi)艱難完成倒車出庫操作，再駛向新車位泊入，整個過程不僅操作繁瑣，還容易在頻繁啟停、轉(zhuǎn)向過程中引發(fā)與周圍車輛的擦碰風險，進一步加劇停車場內(nèi)的交通擁堵狀況。

4、傳統(tǒng)的泊車輔助技術(shù)，如倒車影像、倒車雷達等，雖能在一定程度上為駕駛員提供后方視野信息及障礙物距離警示，但對于復(fù)雜車位環(huán)境的整體感知和智能泊車決策支持仍顯不足。它們無法對車位空間進行全面分析，不能依據(jù)車內(nèi)人員情況動態(tài)調(diào)整泊車策略，難以滿足駕駛員在各種復(fù)雜停車場景下便捷、安全泊車的迫切需求。

5、綜上所述，如何選擇合適的車位，并完成泊車，成為了亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種自動泊車方法、裝置、電子設(shè)備及目標車輛，以解決如何選擇合適的車位，并完成泊車的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種自動泊車方法，該方法包括：

3、獲取預(yù)設(shè)停車場內(nèi)的多個空閑車位對應(yīng)的車位信息；車位信息中包括空閑車位對應(yīng)的車位位置信息、車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息；

4、根據(jù)車位信息中的車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各空閑車位中確定目標車位；

5、根據(jù)目標車位對應(yīng)的車位位置信息，規(guī)劃行駛至目標車位的目標軌跡路徑；

6、基于目標軌跡路徑，控制目標車輛行駛至目標車位，并根據(jù)車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息泊入目標車位。

7、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，獲取預(yù)設(shè)停車場內(nèi)的多個空閑車位對應(yīng)的車位信息；根據(jù)車位信息中的車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各空閑車位中確定目標車位，保證了確定的目標車位可以滿足目標車輛泊車需求，進而保證了得到的目標車位的準確性。然后，根據(jù)目標車位對應(yīng)的車位位置信息，規(guī)劃行駛至目標車位的目標軌跡路徑，保證了規(guī)劃得到的目標軌跡路徑的準確性。然后，基于目標軌跡路徑，控制目標車輛行駛至目標車位，并根據(jù)車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息泊入目標車位，從而實現(xiàn)了將目標車輛泊入目標車位。上述方法，基于多個空閑車位對應(yīng)的車位信息確定了目標車位，且實現(xiàn)了自動泊車。解決了如何選擇合適的車位，并完成泊車的問題。

8、在一種可選的實施方式中，根據(jù)車位信息中的車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各空閑車位中確定目標車位，包括：

9、對各空閑車位對應(yīng)的周圍障礙物信息進行識別，檢測各空閑車位對應(yīng)的周圍障礙物是否影響停車；

10、獲取目標車輛對應(yīng)的車輛長度信息和車輛寬度信息；

11、將車輛長度信息和車位長度信息進行對比，車輛寬度信息和車位寬度信息進行對比；

12、將車位長度信息小于車輛長度信息，和/或車位寬度信息小于車輛寬度信息，和/或周圍障礙物影響停車的空閑車位刪除，得到各個備用車位；

13、根據(jù)備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位。

14、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，對各空閑車位對應(yīng)的周圍障礙物信息進行識別，檢測各空閑車位對應(yīng)的周圍障礙物是否影響停車，保證了得到的檢測結(jié)果的準確性。然后，獲取目標車輛對應(yīng)的車輛長度信息和車輛寬度信息；將車輛長度信息和車位長度信息進行對比，車輛寬度信息和車位寬度信息進行對比；將車位長度信息小于車輛長度信息，和/或車位寬度信息小于車輛寬度信息，和/或周圍障礙物影響停車的空閑車位刪除，得到各個備用車位，從而刪除了目標車輛不能泊入的空閑車位，保證了得到的各個備用車位的準確性。然后，根據(jù)備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位，保證了確定的目標車位能夠滿足目標車輛泊入需求，避免了確定的目標車位的實際尺寸與目標車輛不適配，或/和周邊空間不能滿足目標車輛停車及后續(xù)下車需求。

15、在一種可選的實施方式中，根據(jù)備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位，包括：

16、獲取目標車輛內(nèi)的司乘人員對應(yīng)的座位位置信息以及人員信息；人員信息包括是否行動不方便信息、體重信息以及身高信息；

17、根據(jù)座位位置信息以及人員信息，確定在司乘人員下車時目標車輛的雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離；

18、根據(jù)雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離、車輛寬度信息、各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位。

19、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，獲取目標車輛內(nèi)的司乘人員對應(yīng)的座位位置信息以及人員信息；根據(jù)座位位置信息以及人員信息，確定在司乘人員下車時目標車輛的雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離，保證了確定的在司乘人員下車時目標車輛的雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離的準確性。然后，根據(jù)雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離、車輛寬度信息、各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位，保證了確定的目標車位可以滿足目標車輛泊入需求，且滿足司乘人員的后續(xù)下車需求。此外，保證了確定的目標車位的準確性，且最為適合目標車輛。

20、在一種可選的實施方式中，根據(jù)雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離、車輛寬度信息、各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位，包括：

21、將雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離與車輛寬度信息進行相加得到第一寬度信息；

22、將第一寬度信息與各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息進行對比；

23、從各備用車位中選擇車位寬度信息大于第一寬度信息的候選車位；

24、根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，從中選擇目標車位。

25、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，將雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離與車輛寬度信息進行相加得到第一寬度信息，保證了得到的第一寬度信息的準確性。將第一寬度信息與各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息進行對比；從各備用車位中選擇車位寬度信息大于第一寬度信息的候選車位，保證了確定的候選車位的能夠滿足目標車輛泊入需求，避免了確定的目標車位的實際尺寸與目標車輛不適配，或/和周邊空間不能滿足目標車輛停車及后續(xù)下車需求。然后，根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，從中選擇目標車位，保證了確定的目標車位的準確性，且最為適合目標車輛。

26、在一種可選的實施方式中，根據(jù)雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離、車輛寬度信息、各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位，還包括：

27、若不存在車位寬度信息大于第一寬度信息的備用車位，則從雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離中選擇最大的最小開啟距離；

28、將最大的最小開啟距離與車輛寬度信息進行相加得到第二寬度信息；

29、將第二寬度信息與各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息進行對比；

30、從各備用車位中選擇車位寬度信息大于第二寬度信息的候選車位；

31、根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，從中選擇目標車位。

32、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，若不存在車位寬度信息大于第一寬度信息的備用車位，則從雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離中選擇最大的最小開啟距離，保證了確定的最大的最小開啟距離的準確性。然后，將最大的最小開啟距離與車輛寬度信息進行相加得到第二寬度信息。保證了得到的第二寬度信息的準確性，從而可以根據(jù)第二寬度信息確定候選車位。然后，將第二寬度信息與各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息進行對比；從各備用車位中選擇車位寬度信息大于第二寬度信息的候選車位，從而使得司乘人員可以在車門開啟的一側(cè)進行下車，從而滿足目標車輛的泊入需求。然后，根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，從中選擇目標車位，保證了確定的目標車位的準確性，且最為適合目標車輛。

33、在一種可選的實施方式中，根據(jù)雙側(cè)車門分別對應(yīng)的最小開啟距離、車輛寬度信息、各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各備用車位中確定目標車位，還包括：

34、若不存在車位寬度信息大于第二寬度信息的備用車位，則將車輛寬度信息與各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息進行對比；

35、從各備用車位中選擇車位寬度信息大于車輛寬度信息的候選車位；

36、根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，從中選擇目標車位。

37、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，若不存在車位寬度信息大于第二寬度信息的備用車位，則將車輛寬度信息與各備用車位對應(yīng)的車位寬度信息進行對比；從各備用車位中選擇車位寬度信息大于車輛寬度信息的候選車位，保證了確定的候選車位在不需要司乘人員下車的情況下，滿足目標車輛的泊入需求。然后，根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，從中選擇目標車位，保證了確定的目標車位的準確性，且最為適合目標車輛。

38、在一種可選的實施方式中，根據(jù)目標車位對應(yīng)的車位位置信息，規(guī)劃行駛至目標車位的目標軌跡路徑，包括：

39、獲取目標車輛對應(yīng)的車輛位置信息、目標車位對應(yīng)的車位位置信息以及預(yù)設(shè)停車場內(nèi)的電梯口位置信息；

40、根據(jù)車輛位置信息、車位位置信息以及電梯口位置信息，規(guī)劃從目標車輛經(jīng)過電梯口到達目標車位的目標軌跡路徑；

41、對應(yīng)的，基于目標軌跡路徑，控制目標車輛行駛至目標車位，包括：

42、基于目標軌跡路徑，控制目標車輛行駛至電梯口停止，以使司乘人員下車；

43、在司乘人員下車后，控制目標車輛行駛至目標車位。

44、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，獲取目標車輛對應(yīng)的車輛位置信息、目標車位對應(yīng)的車位位置信息以及預(yù)設(shè)停車場內(nèi)的電梯口位置信息；根據(jù)車輛位置信息、車位位置信息以及電梯口位置信息，規(guī)劃從目標車輛經(jīng)過電梯口到達目標車位的目標軌跡路徑，保證了規(guī)劃的得到的目標軌跡路徑的準確性。基于目標軌跡路徑，控制目標車輛行駛至電梯口停止，以使司乘人員下車，從而使得目標車輛不需要在目標車位內(nèi)開啟車門，從而滿足目標車輛的泊入需求。然后，在司乘人員下車后，控制目標車輛行駛至目標車位，從而可以控制目標車輛泊入目標車位。

45、在一種可選的實施方式中，根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，從中選擇目標車位，包括：

46、根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，選擇周圍無障礙物的候選車位為第一目標候選車位；

47、根據(jù)各第一目標候選車位的車位位置信息，計算各第一目標候選車位與目標車輛之間的第一距離，以及各第一目標候選車位與電梯口之間的第二距離；

48、根據(jù)第一距離和第二距離，從各第一目標候選車位中確定目標車位。

49、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，根據(jù)各候選車位對應(yīng)的周圍障礙物信息，選擇周圍無障礙物的候選車位為第一目標候選車位，保證了選擇的第一目標候選車位周圍沒有障礙物，更加方便停車。然后，根據(jù)各第一目標候選車位的車位位置信息，計算各第一目標候選車位與目標車輛之間的第一距離，以及各第一目標候選車位與電梯口之間的第二距離，保證了計算得到的第一距離和第二距離的準確性。根據(jù)第一距離和第二距離，從各第一目標候選車位中確定目標車位，保證了確定的目標車位，不會距離電梯口以及目標車輛太遠。進而可以方便司乘人員上電梯，且方便停車。

50、第二方面，本發(fā)明提供了一種自動泊車裝置，裝置包括：

51、獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)停車場內(nèi)的多個空閑車位對應(yīng)的車位信息；車位信息中包括空閑車位對應(yīng)的車位位置信息、車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息；

52、確定模塊，用于根據(jù)車位信息中的車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各空閑車位中確定目標車位；

53、規(guī)劃模塊，用于根據(jù)目標車位對應(yīng)的車位位置信息，規(guī)劃行駛至目標車位的目標軌跡路徑；

54、控制模塊，用于基于目標軌跡路徑，控制目標車輛行駛至目標車位，并根據(jù)車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息泊入目標車位。

55、本技術(shù)實施例提供的自動泊車方法，獲取預(yù)設(shè)停車場內(nèi)的多個空閑車位對應(yīng)的車位信息；根據(jù)車位信息中的車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息，從各空閑車位中確定目標車位，保證了確定的目標車位可以滿足目標車輛泊車需求，進而保證了得到的目標車位的準確性。然后，根據(jù)目標車位對應(yīng)的車位位置信息，規(guī)劃行駛至目標車位的目標軌跡路徑，保證了規(guī)劃得到的目標軌跡路徑的準確性。然后，基于目標軌跡路徑，控制目標車輛行駛至目標車位，并根據(jù)車位長度信息、車位寬度信息以及周圍障礙物信息泊入目標車位，從而實現(xiàn)了將目標車輛泊入目標車位。上述方法，基于多個空閑車位對應(yīng)的車位信息確定了目標車位，且實現(xiàn)了自動泊車。解決了如何選擇合適的車位，并完成泊車的問題。

56、第三方面，本發(fā)明提供了一種目標車輛，包括車輛本體以及電子設(shè)備，電子設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執(zhí)行計算機指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的自動泊車方法。