1.一種清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，包括用于驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人(2)在地面上行走的行走裝置(21)以及用于對(duì)地面進(jìn)行清潔的地面清潔裝置(22)，所述地面清潔裝置(22)包括拖擦裝置(221)，所述拖擦裝置(221)包括拖擦單元(2211)，所述拖擦單元(2211)包括拖擦件(22111)，所述拖擦件(22111)用于拖擦地面；所述拖擦單元(2211)和/或行走裝置(21)可擺動(dòng)地連接于所述清潔機(jī)器人(2)的底盤(pán)(202)上，以使所述拖擦單元(2211)的拖擦件(22111)能夠通過(guò)隨著地面的凹凸不平進(jìn)行擺動(dòng)來(lái)保持與地面接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦裝置(221)還包括連接所述拖擦單元(2211)與所述底盤(pán)(202)的拖擦連接結(jié)構(gòu)，所述拖擦單元(2211)通過(guò)所述拖擦連接結(jié)構(gòu)與所述底盤(pán)(202)可擺動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦單元(2211)可擺動(dòng)地連接于所述拖擦連接結(jié)構(gòu)上，和/或，所述拖擦連接結(jié)構(gòu)與所述底盤(pán)(202)可擺動(dòng)連接，以使所述拖擦單元(2211)通過(guò)所述拖擦連接結(jié)構(gòu)與所述底盤(pán)(202)可擺動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦單元(2211)與所述拖擦連接結(jié)構(gòu)通過(guò)柔性連接結(jié)構(gòu)連接，或者所述拖擦單元(2211)與所述拖擦連接結(jié)構(gòu)之間間隙套接，以使所述拖擦單元(2211)可擺動(dòng)地連接于所述拖擦連接結(jié)構(gòu)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述柔性連接結(jié)構(gòu)與所述拖擦單元(2211)和/或所述拖擦連接結(jié)構(gòu)可拆卸連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦單元(2211)與所述拖擦連接結(jié)構(gòu)之間間隙套接，且所述拖擦單元(2211)與所述拖擦連接結(jié)構(gòu)之間可拆卸連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦單元(2211)與所述拖擦連接結(jié)構(gòu)之間設(shè)有能夠?qū)⑺鐾喜羻卧?2211)與所述拖擦連接結(jié)構(gòu)吸附在一起的磁性吸附件(2217)，或者，所述拖擦單元(2211)與所述拖擦連接結(jié)構(gòu)通過(guò)螺紋連接件和/或卡扣件和/或鉤掛件連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦裝置(221)與所述底盤(pán)(202)之間或者所述行走裝置(21)與所述底盤(pán)(202)之間通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸(2218)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦裝置(221)與所述底盤(pán)(202)之間通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸(2218)連接，以使所述拖擦單元(2211)可擺動(dòng)地連接于所述底盤(pán)(202)上；和/或，所述行走裝置(21)與所述底盤(pán)(202)之間通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸(2218)連接，以使所述行走裝置(21)可擺動(dòng)地連接于所述底盤(pán)(202)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦單元(2211)還包括清掃件，所述清掃件設(shè)置在所述拖擦件(22111)的邊沿。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述清潔機(jī)器人(2)還包括頂起機(jī)構(gòu)(24)，所述頂起機(jī)構(gòu)(24)安裝在所述清潔機(jī)器人(2)上，所述頂起機(jī)構(gòu)(24)用于頂起所述清潔機(jī)器人(2)的前端和/或后端。
12.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述清潔機(jī)器人(2)包括設(shè)置在所述行走裝置(21)的行走輪(211)處的懸掛裝置，所述懸掛裝置用于使所述行走輪(211)與所述清潔機(jī)器人(2)的底盤(pán)(202)保持彈性連接以使所述行走輪(211)保持與地面接觸。
13.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦裝置(221)還包括拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2212)，在所述拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2212)的驅(qū)動(dòng)作用下，所述拖擦單元(2211)的拖擦件(22111)能夠相對(duì)于所述清潔機(jī)器人(2)的底盤(pán)(202)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，和/或，所述拖擦單元(2211)的拖擦件(22111)能夠相對(duì)于所述清潔機(jī)器人(2)的底盤(pán)(202)進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦裝置(221)只包括一個(gè)拖擦單元(2211)，在所述拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2212)的驅(qū)動(dòng)作用下，所述一個(gè)拖擦單元(2211)上的拖擦件(22111)能夠相對(duì)于所述底盤(pán)(202)轉(zhuǎn)動(dòng)和/或水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦裝置(221)包括兩個(gè)拖擦單元(2211)，在所述拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2212)的驅(qū)動(dòng)作用下，所述兩個(gè)拖擦單元(2211)的拖擦件(22111)能夠相對(duì)于所述底盤(pán)(202)繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，其中：所述兩個(gè)拖擦單元(2211)的拖擦件(22111)能夠相對(duì)于所述底盤(pán)(202)繞豎直軸線同向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，或者，所述兩個(gè)拖擦單元(2211)的拖擦件(22111)相對(duì)于所述底盤(pán)(202)可切換地繞豎直軸線進(jìn)行同向轉(zhuǎn)動(dòng)和反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2212)包括兩個(gè)輸出軸(22123)，所述兩個(gè)輸出軸(22123)與所述兩個(gè)拖擦單元(2211)一一對(duì)應(yīng)設(shè)置并用于向所述兩個(gè)拖擦單元(2211)傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩，且所述兩個(gè)輸出軸(22123)均豎向布置。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2212)還包括用于向所述兩個(gè)輸出軸(22123)傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)和/或齒輪機(jī)構(gòu)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸桿電機(jī)和與所述兩個(gè)輸出軸(22123)一一對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)連接的兩個(gè)渦輪(22122)，所述蝸桿電機(jī)用于輸出轉(zhuǎn)矩，所述兩個(gè)蝸輪(22122)均與所述蝸桿電機(jī)嚙合，以向所述兩個(gè)輸出軸(22123)傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述蝸桿電機(jī)包括兩個(gè)單頭蝸桿電機(jī)(22121’)，每個(gè)所述單頭蝸桿電機(jī)(22121’)分別與一個(gè)所述蝸輪(22122)嚙合；或者，所述蝸桿電機(jī)包括雙頭蝸桿電機(jī)(22121)，所述雙頭蝸桿電機(jī)(22121)同時(shí)與所述兩個(gè)蝸輪(22122)嚙合。
20.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一所述的清潔機(jī)器人(2)，其特征在于，所述拖擦裝置(221)還包括設(shè)置于所述拖擦單元(2211)后方的刮擋結(jié)構(gòu)(2219)，所述刮擋結(jié)構(gòu)(2219)通過(guò)對(duì)垃圾和/或污水進(jìn)行刮擋來(lái)防止垃圾和/或污水殘留于被所述拖擦單元(2211)所拖擦過(guò)的地面上。
21.一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括基站(1)以及如權(quán)利要求1-20任一所述的清潔機(jī)器人(2)，所述基站(1)獨(dú)立于所述清潔機(jī)器人(2)設(shè)置并能夠?yàn)樗銮鍧崣C(jī)器人(2)充電和/或清潔所述清潔機(jī)器人(2)的拖擦件(22111)。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述基站(1)包括基站本體(10)和設(shè)置在所述基站本體(10)上的拖擦件清潔裝置(11)，所述拖擦件清潔裝置(11)用于對(duì)所述清潔機(jī)器人(2)的用于拖擦地面的拖擦件(22111)進(jìn)行清潔；所述拖擦件清潔裝置(11)包括凸起結(jié)構(gòu)，所述凸起結(jié)構(gòu)包括凸起部(112)，在所述拖擦件清潔裝置(11)對(duì)所述拖擦件(22111)進(jìn)行清潔時(shí)，所述凸起部(112)與所述拖擦件(22111)接觸；和/或，所述拖擦件清潔裝置(11)包括清潔滾輪(118)，在所述拖擦件清潔裝置(11)對(duì)所述拖擦件(22111)進(jìn)行清潔時(shí)，所述清潔滾輪(118)與所述拖擦件(22111)接觸。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述拖擦件清潔裝置(11)清潔所述拖擦件(22111)的過(guò)程中，所述拖擦件清潔裝置(11)與所述拖擦件(22111)能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，和/或，所述拖擦件清潔裝置(11)與所述拖擦件(22111)能夠相對(duì)移動(dòng)。